数学基础——向量

什么是向量

1.向量的定义

向量是有大小和方向的有向线段。
向量没有位置，只有大小和方向。
向量的箭头是向量的结束点，尾巴是向量的起始点。
向量描述的位移能被认为是与轴平行的位移序列。
向量表示：三维（ax，ay，az） 二维（ax，ay）。

2.向量与标量

向量：有大小和方向的有向线段。
标量：只有大小，没有方向的量。

3.向量与点

向量和点数学形式上相等，但几何意义完全不同。
点：有位置，没有实际大小或方向。
向量：无位置，有实际大小和方向。
任何一个点都可以看作是从原点出发的向量。

4.零向量

零向量是唯一大小为零的向量。
零向量是唯一一个没有方向的量。
零向量不是一个点，因为没有定义某个位置。
零向量表示的是没有位移。

如何计算

1.标量与向量之间的计算

不可加
不可减
可乘：将向量的每个分量与标量相乘即可
可除：将向量的每个分量与标量的倒数相乘
几何解释：向量乘以标量的效果是以标量的大小缩放向量的长度，负值则方向相反
例子：-2 *（2，-5）=（-4，10）    （6，-2，-4）/ 2 = （3，-1，-2）

2.向量的模长

几何解释：当我们将所示向量作为斜边构建一个直角三角形，所示向量的大小（模长）即可通过勾股定理推出
计算公式：||v|| = pow（pow（x，2）+pow（y，2），0.5）；

3.标准化向量

标准化向量（单位向量）就是大小为1的向量。（适用范围：仅需要知道方向而不关心其大小，例如法线）
运算法则：将向量除以她的大小（模长），vnormal = v / ||v|| ，v ≠ 0（API：normalize（Vector3））
例子：标准化向量（12，-5），（12，-5）/ pow（pow（12，2）+pow（-5，2），0.5） = （0.923，-0.358）

4.向量的加减法

计算公式（ax，ay）+（bx，by） = （ax+bx，ay+by）
加法：对应位置相加    例：（1，-4）+（7，3）=（8，1）
减法：对应位置相减    例：（-3，6）-（-4，3）=（1，3）
几何解释：假设有向量（ax，ay）和（bx，by），a向量加b向量最后得到的是从a向量起点到b向量结束之间形成的新的向量

5.两点间的距离

它们只表示有一个“第一”点和一个“第二点”，也就是说，你有两点。哪一个称之为“第一”或“二”。不管怎样，距离都是一样的。

6.向量的点积

计算公式：a⋅b=ax∗bx+ay∗by
向量点乘就是分量乘积的和，结果是一个标量，并满足乘法交换律
几何解释：点乘记过描述了两个向量方向的“相似”程度，点乘结果越大，夹角角度越小，两个向量越接近(反馈到渲染上就是面的明暗效果）
计算公式： a · b = |a||b|cosΘ
a∙b>0→方向基本相同，夹角在0°到90°之间
a∙b=0→ 正交，相互垂直
a∙b<0→ 方向基本相反，夹角在90°到180°之间

7.兰伯特光照模型

兰伯特光照模型是目前最简单通用的模拟漫发射的光照模型
使光照方向的反方向为 L 向量，法线方向为 N 向量，则有：
L 与 N 方向相同，则Normal · Light = 1（纯亮）
L 与 N 方向相反，则Normal · Light = -1（纯黑）
L 与 N 方向垂直，则Normal · Light = 0（纯黑）

7.向量的叉积

其运算结果是一个向量而不是一个标量。并且两个向量的叉积与这两个向量组成的坐标平面垂直。
定义：向量a与b的叉积a×b是一个向量，其长度等于|a×b| = |a||b|sin∠(a,b)，其方向正交于a与b。并且，(a,b,a×b)构成右手系。
特别地，0×a = a×0 = 0.此外，对任意向量a，a×a=0。
反称性：a × b = -b × a
线性：(λa + μb) × c = λ(a ×c) + μ(b ×c)

Shader "URP/URPLambert"
{
	Properties
	{
		_Diffuse("Diffuse",Color)=(1,1,1,1)
	}
	SubShader
	{
		Tags{"RenderPipeline"="UniversalRenderPipeline" "RenderType"="Opaque"}
		HLSLINCLUDE
		#include "Packages/com.unity.render-pipelines.universal/ShaderLibrary/Core.hlsl"

		CBUFFER_START(UnityPerMaterial)
		half4 _Diffuse;
		CBUFFER_END

		struct a2v
		{
			float4 vertex : POSITION;
			float3 normal : NORMAL;
		};
		struct v2f
		{
			float4 pos : SV_POSITION;
			half3 worldNormal : TEXCOORD0;
		};
		ENDHLSL
		Pass
		{
			HLSLPROGRAM
			#pragma vertex vert
			#pragma fragment frag
			v2f vert(a2v v)
			{
				v2f o;
				o.pos=TransformObjectToHClip(v.vertex);
				o.worldNormal = TransformObjectToWorldNormal(v.normal);
				return o;
			}
			half4 frag(v2f i):SV_Target
			{
				half3 ambient = _GlossyEnvironmentColor.xyz;
				half3 worldNormal = normalize(i.worldNormal);
				half3 worldLightDir = normalize(_MainLightPosition.xyz);
				half halfLambert = dot(worldNormal, worldLightDir) ;
				//half halfLambert = dot(worldNormal, worldLightDir)*0.5+0.5;
				half3 diffuse = _MainLightColor.rgb * _Diffuse.rgb * halfLambert;
				half3 color = ambient + diffuse;
				return half4(color, 1.0);
			}
			ENDHLSL
		}
	}
	FallBack "Lit"
}