【Robot 学习1】 机器人平台搭建

 

---

0、机器人组成的理论知识

---

机器人是一个机电一体化的设备，从控制的角度来看，机器人系统可以分为四大部分，即执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统。

 

1、 执行机构：人体的手和脚，直接面向工作对象的机械装置；

2、驱动系统：人体的肌肉和筋络，负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号；

3、传感系统：人体的感官和神经，主要完成信号的输入和反馈，包括内部传感器（里程计、IMU等）和外部传感器系统（摄像头、激光雷达等）；

4、控制系统：人体的大脑，实现任务即信息的处理，输出控制命令信号；控制系统需要基于处理器（树梅派、工控机、TK2等）实现，在处理器之上，控制系统需要完成机器人的算法处理、关节控制、人机交互等丰富的功能；

---

开始搭建自己机器人平台啦！！

---

逛了几家淘宝店后，选定了 rikirobot智能机器人 家的两驱三轮 ，全套（深度摄像头+激光雷达+工控机+驱动板+小车平台）下来得5600，精打细算发现只买小车平台+stm32的驱动板，其他的单独配省不少钱 嘿嘿～

免费为rikirobot做个广告吧 

https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.757b2e8d4pteRI&id=546026210769&_u=6nk2em3f0c6

 一、执行机构

平台直接买的rikirobot家的机器人（平台+stm32驱动板）。平台本体由三层空间构成，使用铝合金板切割拼装，执行机构比较简单，有两个直流电机带动主动轮，配合一个从动轮实现机器人的移动。

 二、驱动系统