0、机器人组成的理论知识
机器人是一个机电一体化的设备,从控制的角度来看,机器人系统可以分为四大部分,即执行机构、驱动系统、传感系统和控制系统。
1、 执行机构:人体的手和脚,直接面向工作对象的机械装置;
2、驱动系统:人体的肌肉和筋络,负责驱动执行机构,将控制系统下达的命令转换成执行机构需要的信号;
3、传感系统:人体的感官和神经,主要完成信号的输入和反馈,包括内部传感器(里程计、IMU等)和外部传感器系统(摄像头、激光雷达等);
4、控制系统:人体的大脑,实现任务即信息的处理,输出控制命令信号;控制系统需要基于处理器(树梅派、工控机、TK2等)实现,在处理器之上,控制系统需要完成机器人的算法处理、关节控制、人机交互等丰富的功能;
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逛了几家淘宝店后,选定了 rikirobot智能机器人 家的两驱三轮 ,全套(深度摄像头+激光雷达+工控机+驱动板+小车平台)下来得5600,精打细算发现只买小车平台+stm32的驱动板,其他的单独配省不少钱 嘿嘿~
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一、执行机构
平台直接买的rikirobot家的机器人(平台+stm32驱动板)。平台本体由三层空间构成,使用铝合金板切割拼装,执行机构比较简单,有两个直流电机带动主动轮,配合一个从动轮实现机器人的移动。