7、FreeRTOS - 不同任务之间的沟通：互斥、同步、通信

任务间的互斥、同步、通信

FreeRTOS 是多任务系统，一般会创建有多个任务，每个任务都是独立的，彼此不会无缘无故的互相干扰，不同的任务之间有时也需要进行一个“沟通”，需要建立起一种依赖关系，一起协调工作的完成。这种“沟通”方式有：互斥、同步、通信。

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什么是互斥、同步、通信？

同步：同步，指协调工作的进行，用在多个任务的执行中控制轮到哪个任务执行和什么时候执行。例如，把任务比成班级里的同学，同学 A 和同学 B 一起完成一道数学大题，题被分成两小题，同学 A 做第一小题，同学 B 做第二小题，不过第二小题需要第一小题的计算结果才能继续往下算，所以同学 B 需要一直等待同学 A，只有等同学 A 做完后告诉同学 B 结果，同学 B 才能开始做题。（B 需要 A 的答案才能做题，所以等待的过程中什么都做不了，这个等待过程就被称为阻塞）

 

互斥：用于保护共享资源，避免数据错误。通过给公共资源上锁，防止不同任务能同时使用同一个公共资源（例如全局变量）。把公共资源和任务分别看成厕所和上厕所的人，则厕所一次只能有一个人使用，每次有人使用就会把厕所门锁上，防止别人进来，使用完再开锁，放给其他人用。

 

通信：用于任务之间传递数据、事件和消息。是任务之间交换信息和共享数据的过程，让彼此知道发生了什么，传递必要的信息和状态。

同步和互斥区别

同步，是在互斥的基础上，还决定了下一个操作共享资源的任务是谁。例如，有三个人上厕所，分别是A、B、C。A 先上的厕所，上厕所时把门锁上，不让 B、C 进来，在等待过程中 B、C 只能干等着，什么都做不了，这个过程就是阻塞，A 上完厕所后，开门指定 C 先上，让 B 等着，这就是同步。而互斥就不存在 A 上完出来指定 C 先上，而是打开厕所门后，由 B、C 自己去争夺，谁先抢到，厕所就归谁。

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任务间的互斥、同步、通信如何实现？

通过队列、信号量、互斥量、事件组、任务通知来实现的。

队列、信号量、...之间的对比

内核对象	生产者	消费者	功能
队列	谁都可以往队列里放数据	谁都可以从队列里读数据（读一个数据队列会少一个数据）	用来传递数据，每次只能唤醒一个接收者
信号量	谁都可以增加一个数量	谁都可以消耗一个数量	用来维持资源的个数，一个资源只能唤醒一个接收者； 我要使用这个东西，没有的话我就先停下手头工作等，等这个东西出现，等到有了这个东西我才继续工作，开始使用这个东西；
互斥量	只能 A 上锁（占用这个资源，不让别人使用）	只能由 A 开锁（放开资源给别人使用）	就像使用厕所，谁使用谁就上锁，也只能又他开锁； 我要用这个东西，别人先不准用，等我用完了别人才能用（就类似上厕所，我想要拉屎，需要用到厕所，在用厕所时会把门上锁，防止别人进来，等我用完了开锁别人才能使用）
事件组	谁都可以设置事件标志位（设置事件标志位为1，就代表事件已完成，代表资源已生产完毕）	谁都可以等待事件标志位（等待生产者完成某事件，好让我进行下一步操作）	用来传递事件，置1代表完成了事件，在等待事件完成的任务会阻塞，只有事件完成了才会被唤醒。可以唤醒多个接收者
任务通知

队列、信号量、互斥量、事件组这些都是在内核中创建一个结构体，结构体作为任务间沟通的中介，无论是数据交换还是通知，都是通过这个结构体来实现。

任务通知则是直接发个信号给对方任务的 TCB，不需要中间媒介（任务通知这方面了解的较少）。