EtherCAT EoE

一．EOE实现原理

EoE（Ethernet over EtherCAT）是允许在EtherCAT网络中传输标准以太网数据，使用标准以太网设备，通过EoE技术，EtherCAT网络对以太网设备是完全透明的，实时特性不会受到影响。
主站使用虚拟以太网交换机与从设备进行通信。从逻辑上讲，EoE 的工作方式类似于以太网交换机。例如，主设备的虚拟以太网交换机向从设备侧的 EoE 交换机端口提供数据。EoE 交换机端口通常提供以太网设备或网络的接口。它将以太网帧插入到 EtherCAT 协议中。EtherCAT协议中的以太网帧通过非循环邮箱通信进行传输。

二．EOE应用场景

EoE 通常用于具有 TCP/IP 堆栈的设备（如 Web 服务器）或基础结构设备（如交换机端口），外围设备可以连接到EtherCAT网络。
EoE典型的应用案例是在电机驱动器的调试和监控软件。传统电机驱动器的调试软件通过串口或者其他端口单独对电机驱动器参数配置或者调试。支持EoE功能后，电机驱动器不需要额外接线，电机驱动器的EtherCAT网络即负责控制通讯也负责配置和诊断，调试软件使用TCP/IP将设置或者调试指令通过EtherCAT主站的路由传送到电机驱动器上。

三．igh master EoE的实现

每个支持 EoE 的从站都会提供一个虚拟网卡。接口命名方案是 eoeXsY，其中 X 是主索引，Y 是从站的环位置，或者（如果从设备具有别名集）eoeXaZ，其中Z是（十进制）别名地址。

发送：标准以太网帧 --> 虚拟网卡 --> 主站 --> 从站(支持EOE)
接收：标准以太网帧 <-- 虚拟网卡 <-- 主站 <-- 从站(支持EOE)

即自己编写socket编程，跟虚拟网卡通信。

四．数据包格式

1.直接发送UDP
elmo终端使用EtherCAT EoE连接，抓包发现是直接使用UDP，不是EOE。EtherCAT协议类型是0x88A4.

2.EtherCAT报文格式：

3.以太网帧插入EtherCAT报文

4.在EoE中直接携带数据
以下是设置驱动器IP数据包

4.使用UDP协议传输EtherCAT数据
UDP端口为0x88A4

五．以太网交换机端子

以太网的交换机端子用于将随机以太网设备分散连接到 EtherCAT 终端网络。EtherCAT 系统以完全透明和无冲突的方式中继所连接设备的以太网通信。

1 x RJ45 带 10BASE-T/100BASE-TX 以太网 （EL6601）
4 x RJ45 带 10BASE-T/100BASE-TX 以太网 （EL6614）

EL6601/EL6614 器件的运行方式类似于虚拟交换机，其端口分布在现场。EtherCAT 现场总线是该交换机的骨干。