【EtherCAT】 EoE简介

最新推荐文章于 2025-01-26 20:39:03 发布
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分类专栏： 工业总线 文章标签： 网络协议 tcp/ip 嵌入式硬件 单片机
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版权

目录

1、EoE简介

2、EtherCAT协议结构

3、从站节点参考模型

4、EoE编码

4.1 Initiate EoE请求

（1）Initiate EoE请求的数据类型

（2）Initiate EoE 请求的编码

 4.2 Initiate EoE响应

(1) Initiate EoE 响应的属性类型

 (2) Initiate EoE 响应的编码

 4.3 EoE Fragment 请求

(1) EoE Fragment 请求的属性类型

 (2) EoE Fragment 请求的编码

 4.4 EoE 数据元素

 (1) EoE 数据的编码

 4.5 Set IP Parameter 请求

(1) Set IP Parameter 请求的属性类型

(2) Set IP Parameter 请求的编码

 4.6 Set IP Parameter 响应

(1) Set IP Parameter 响应的属性类型

(2) Set IP Parameter 响应的编码

4.7 Set Address Filter 请求

(1) Set Address Filter 请求的属性类型

(2) Set Address Filter 请求的编码

 4.8 Set Address Filter 响应

(1) Set Address Filter 响应的属性类型

(2) Set Address Filter 请求的编码

1、EoE简介

        EoE ：Ethernet tunneled over EtherCAT services， 基于EtherCAT服务的以太网隧道。从站需要移植自己的TCP/IP协议栈（如lwip），底层还是通过EtherCAT的邮箱通信。

2、EtherCAT协议结构

3、从站节点参考模型

        

4、EoE 编码

4.1 Initiate EoE请求
（1）Initiate EoE请求的数据类型
typedef struct
{
    unsigned FrameType        : 4;
    unsigned Port             : 4;
    unsigned LastFragment     : 1;
    unsigned TimeAppended     : 1;
    unsigned TimeRequested    : 1;
    unsigned Reserved         : 5;
    unsigned FragmentNumber   : 6;
    unsigned CompleteSize     : 6;
    unsigned FrameNumber      : 4;
} TEOEHEADER;
typedef struct
{
    TMBXHEADER MbxHeader;
    TEOEHEADER EoeHeader;
    BYTE Data[MAX_EOE_DATA_SIZE];
} TINIEOEREQ;
（2）Initiate EoE 请求的编码
帧部分数据字段数据类型值/描述
Mailbox HeaderLengthWORDN = 0x24+ y*0x20:邮箱服务数据的长度（ y=0~0x2F）
AddressWORD如果主站是客户机，则为源站地址；如果从站是客户机，则为目的站地址
ChannelUnsigned60x00 (为将来使用保留)
PriorityUnsigned20x00: 最低优先级…0x03: 最高优先级
TypeUnsigned40x02: EoE
CntUnsigned3邮箱服务计数器（ 0 保留， 1 是起始值， 7 以后的下一个值为 1）
ReservedUnsigned10x00
EoE HeaderFrameTypeUnsigned40x02
PortUnsigned40x00: 发送到非特定端口0x01-0x0F: 选择特定端口
Last FragmentUnsigned10x00: 后面至少还有一个 EoE Fragment 服务0x01: 整个以太网帧都位于数据部分
Time AppendedUnsigned10x00: 最后一个分段中的 EoE 数据之后不添加时间戳0x01: 最后一个分段中的 EoE 数据之后添加时间戳
Time RequestUnsigned10x00: 不要求发送时间的时间戳0x01: 要求有发送时间的时间戳
ReservedUnsigned5
FragmentNumberUnsigned60x00
Complete SizeUnsigned6（以太网数据帧的完整大小+ 31)/32
Frame NumberUnsigned4以太网帧的编号
EoE DataBYTE[N-4]以太网帧（不包括前导码、 SFD、 FCS）第一部分，长度为（ N-4）个八位位组（如果包含时间戳，则再减去4 个八位位组）
(optional)TimeStampUnsigned32以 ns 为单位，从 DA 开始的帧接收时间
 4.2 Initiate EoE响应
(1) Initiate EoE 响应的属性类型
typedef struct
{
    TMBXHEADER MbxHeader;
    TEOEHEADER EoeHeader;
    TimeStamp Unsigned32;
} TINIEOERES;
 (2) Initiate EoE 响应的编码
帧部分数据字段数据类型值/描述
Mailbox HeaderLengthWORDN = 0x08: 邮箱服务数据的长度
AddressWORD如果主站是客户机，则为源地址；如果从站是客户机，则为目的地址
ChannelUnsigned60x00 (为将来使用保留)
PriorityUnsigned20x00: 最低优先级…0x03: 最高优先级
TypeUnsigned40x02: EoE
CntUnsigned3邮箱服务计数器（ 0 保留， 1 是起始值， 7 以后的下一个值为 1）
ReservedUnsigned10x00
EoE HeaderFrameTypeUnsigned40x03
PortUnsigned40x00: 发送到非特定端口0x01-0x0F: 选择指定的端口
Last FragmentUnsigned10x00
Time AppendedUnsigned10x01: 添加时间戳
Time RequestUnsigned10x00: 不要求发送时间的时间戳
ReservedUnsigned5
FragmentNumberUnsigned60x00
Complete SizeUnsigned60x00
Frame NumberUnsigned4以太网帧的编号
TimeStampUnsigned32以 ns 为单位， 从 DA 开始的数据帧发送时间
 4.3 EoE Fragment 请求

(1) EoE Fragment 请求的属性类型
typedef struct
{
    TMBXHEADER MbxHeader;
    TEOEHEADER EoeHeader;
    BYTE Data[MAX_EOE_DATA_SIZE];
} TEOEFRAGREQ;
 (2) EoE Fragment 请求的编码
帧部分数据字段数据类型值/描述
Mailbox HeaderLengthWORDN > 0x04: 邮箱服务数据的长度
AddressWORD如果主站是客户机，则为源地址；如果从站是客户机，则为目的地址
ChannelUnsigned60x00 (为将来使用保留)
PriorityUnsigned20x00: 最低优先级…0x03: 最高优先级
TypeUnsigned40x02: EoE
CntUnsigned3邮箱服务计数器（ 0 保留， 1 是起始值， 7 以后的下一个值为 1）
ReservedUnsigned10x00
EoE HeaderFrameTypeUnsigned40x00
PortUnsigned40x00: 发送到非特定端口0x01-0x0F: 选择特定端口
Last FragmentUnsigned10x00:至少还有一个 EoE Fragment 服务0x01:当前以太网数据帧的最后的数据部分（包括时间戳）
Time AppendedUnsigned10x00: 最后一个分段中的 EoE 数据后不添加时间戳0x01: 最后一个分段中的 EoE 数据后添加时间戳
Time RequestUnsigned10x00: 不请求发送时间的时间戳0x01: 请求有发送时间的时间戳
ReservedUnsigned5
FragmentNumberUnsigned60x01-0x2F: 以太网帧分段的个数
OffsetUnsigned6以太网帧分段的偏移量
Frame NumberUnsigned4以太网帧的编号
EoE DataBYTE[N-4]以太网帧（不包含前导码、 SFD、 FCS）的第一部分，长度为（ N-4）个八位位组（如果包含时间戳还要减去4 个八位位组）
(optional)TimeStampUnsigned32以 ns 为单位， 从 DA 开始的数据帧接收时间
 4.4 EoE 数据元素

 (1) EoE 数据的编码
帧部分数据字段数据类型值/描述
EthernetDest MACBYTE[6]符合 ISO/IEC 8802-3 的目标 MAC 地址
Src MACBYTE[6]符合 ISO/IEC 8802-3 的源 MAC 地址
(optional)VLAN TagBYTE[4]0x81、 0x00 与由 IEEE 802.1Q 规定的两个八位位组
Ether TypeBYTE[2]由 IEEE 分配
User FrameData用户数据（ 八位位组串）或者 EoE 参数
PaddingBYTE[n]根据 ISO/IEC 8802-3 的规定，如果 DLPDU 长度少于
 4.5 Set IP Parameter 请求

(1) Set IP Parameter 请求的属性类型
typedef struct
{
    TMBXHEADER MbxHeader;
    TEOEHEADER EoeHeader;
    BYTE Data[MAX_EOE_DATA_SIZE];
} TEOEFRAGREQ;
(2) Set IP Parameter 请求的编码
帧部分数据字段数据类型值/描述
Mailbox HeaderLengthWORDN > 0x08: 邮箱服务数据长度
AddressWORD如果主站是客户机，则为源地址；如果从站是客户机，则为目的地址
ChannelUnsigned60x00 (为将来使用保留)
PriorityUnsigned20x00: 最低优先级…0x03: 最高优先级
TypeUnsigned40x02: EoE
CntUnsigned3邮箱服务计数器（ 0 保留， 1 是起始值， 7 以后的下一个值为 1）
ReservedUnsigned10x00
EoE HeaderFrameTypeUnsigned40x02
PortUnsigned40x00: 发送到非特定端口0x01-0x0F: 选择特定的端口
Last FragmentUnsigned10x01: 最后的数据部分
Time AppendedUnsigned10x00: 不添加时间戳
Time RequestUnsigned10x00: 不请求发送时间的时间戳
ReservedUnsigned5
Fragment NumberUnsigned60x00
OffsetUnsigned60x00
Frame NumberUnsigned40x00
EoE ParameterMAC includedUnsigned1符合 ISO/IEC 8802-3 的 MAC 地址
IP address includedUnsigned1符合 IETF RFC 791 的 IP 地址
Subnet Mask includedUnsigned1符合 IETF RFC 791 的子网掩码
Default Gateway includedUnsigned1符合 IETF RFC 791 的默认网关地址
DNS Server IP Address includedUnsigned1符合 IETF RFC 791 的 DNS 服务器的 IP 地址
DNS Name includedUnsigned1符合 IETF RFC 791 的 DNS 名称
reservedUnsigned26
(conditional)MACBYTE[6]符合 ISO/IEC 8802-3 的 MAC 地址
(conditional)IP addressBYTE[4]符合 IETF RFC 791 的 IP 地址
(conditional)Subnet MaskBYTE[4]符合 IETF RFC 791 和 IETF RFC 826 的子网掩码
(conditional)Default GatewayBYTE[4]符合 IETF RFC 791 的默认网关地址
(conditional)DNS Server IP AddressBYTE[4]符合 IETF RFC 791 的 DNS 服务器的 IP 地址
(conditional)DNS Namechar[32]符合 IETF RFC 791 的 DNS 名称
 4.6 Set IP Parameter 响应

(1) Set IP Parameter 响应的属性类型
typedef struct
{
    unsigned FrameType       : 4;
    unsigned Port            : 4;
    unsigned LastFragment    : 1;
    unsigned TimeAppended    : 1;
    unsigned TimeRequested   : 1;
    unsigned Reserved        : 5;
    unsigned Result          : 16;
} TEOEPARAHEADER;
typedef struct
{
    TMBXHEADER MbxHeader;
    TEOEPARAHEADER EoeHeader;
} TEOEFRAGREQ;
(2) Set IP Parameter 响应的编码
帧部分数据字段数据类型值/描述
Mailbox HeaderLengthWORDN=0X04： 邮箱服务数据长度
AddressWORD如果主站是客户机，则为源地址；如果从站是客户机，则为目的地址
ChannelUnsigned60x00 (为将来使用保留)
PriorityUnsigned20x00: 最低优先级…0x03: 最高优先级
TypeUnsigned40x02: EoE
CntUnsigned3邮箱服务计数器（ 0 保留， 1 是起始值， 7 以后的下一个值为 1）
ReservedUnsigned10x00
EoE HeaderFrameTypeUnsigned40x03
PortUnsigned40x00: 发送到非特定端口0x01-0x0F: 选择特定的端口
Last FragmentUnsigned10x01: 最后的数据部分
Time AppendedUnsigned10x00: 不添加时间戳
Time RequestUnsigned10x00: 不要求发送时间的时间戳
ReservedUnsigned5
ResultUnsigned16见表 84

                                                 表 84 – EoE Result 参数

结果代码含义
0x0000成功
0x0001未定义的错误
0x0002不支持的帧类型
0x0201无 IP 支持
0x0401无过滤器支持
4.7 Set Address Filter 请求

(1) Set Address Filter 请求的属性类型
typedef struct
{
    TMBXHEADER MbxHeader;
    TEOEHEADER EoeHeader;
    BYTE Data[MAX_EOE_DATA_SIZE];
} TEOEFRAGREQ;
(2) Set Address Filter 请求的编码
帧部分数据字段数据类型值/描述
Mailbox HeaderLengthWORDN > 0x06: 邮箱服务数据的长度
AddressWORD如果主站是客户机，则为源地址；如果从站是客户机，则为目的地址
ChannelUnsigned60x00 (为将来使用保留)
PriorityUnsigned20x00: 最低优先级…0x03: 最高优先级
TypeUnsigned40x02: EoE
CntUnsigned3邮箱服务计数器（ 0 保留， 1 是起始值， 7 以后的下一个值为 1）
ReservedUnsigned10x00
EoE HeaderFrameTypeUnsigned40x04
PortUnsigned40x00: 发送到非特定端口0x01-0x0F: 选择特定的端口
Last FragmentUnsigned10x01: 最后的数据部分
Time AppendedUnsigned10x00: 不添加时间戳
Time RequestUnsigned10x00: 不要求发送时间的时间戳
ReservedUnsigned5
Fragment NumberUnsigned60x00
OffsetUnsigned60x00
Frame NumberUnsigned40x00
EoE ParameterMAC filter countUnsigned4计数当前从站上以太网端口接受的 MAC 地址， MAC 地址须符合 ISO/IEC 8802-3。
MAC filter maskUnsigned2计数当前从站上以太网端口接受的 MAC 地址掩码， MAC 地址须符合 ISO/IEC 8802-3。
ReservedUnsigned1符合 IETF RFC 791 的子网掩码
Inhibit BroadcastUnsigned1过滤广播报文
ReservedUnsigned8
(conditional)List of MAC AddressList of BYTE[6]符合 ISO/IEC 8802-3 的 MAC 地址。
(conditional)List of MAC Address FilterList of BYTE[6]符合 ISO/IEC 8802-3 的 MAC 地址。比特被置位意味着目标 MAC 地址的该地址位与 MAC地址列表中的相应条目进行比较
 4.8 Set Address Filter 响应

(1) Set Address Filter 响应的属性类型
typedef struct
{
    unsigned FrameType       : 4;
    unsigned Port            : 4;
    unsigned LastFragment    : 1;
    unsigned TimeAppended    : 1;
    unsigned TimeRequested   : 1;
    unsigned Reserved        : 5;
    unsigned Result          : 16;
} TEOEPARAHEADER;
typedef struct
{
    TMBXHEADER MbxHeader;
    TEOEPARAHEADER EoeHeader;
} TEOEFRAGREQ;
(2) Set Address Filter 请求的编码
帧部分数据字段数据类型值/描述
Mailbox HeaderLengthWORDN = 0x08： 邮箱服务数据的长度
AddressWORD如果主站是客户机，则为源地址；如果从站是客户机， 则为目的地址
ChannelUnsigned60x00 (为将来使用保留)
PriorityUnsigned20x00: 最低优先级…0x03: 最高优先级
TypeUnsigned40x02: EoE
CntUnsigned3邮箱服务计数器（ 0 保留， 1 是起始值， 7 以后的下一个值为 1）
ReservedUnsigned10x00
EoE HeaderFrameTypeUnsigned40x05
PortUnsigned40x00: 发送到非特定端口0x01-0x0F: 选择特定的端口
Last FragmentUnsigned10x01: 最后的数据部分
Time AppendedUnsigned10x00: 不添加时间戳
Time RequestUnsigned10x00: 不要求发送时间的时间戳
ReservedUnsigned5
ResultUnsigned16见表 84

        

EtherCAT主站IGH-- 9 -- IGH之eoe_request.h/c文件解析
常驻客栈的博客--嵌入式EtherCAT
07-06 490
功能和用途：该函数用于初始化 EoE 请求对象。它将请求对象的所有字段设置为默认值，并初始化列表头以确保请求对象的状态一致。具体地，函数会将 MAC 地址、IP 地址、子网掩码、网关、DNS 和名称等字段清零，并将相关标志设置为未包含状态。此外，它还将请求的状态设置为初始化状态，并将发送时间戳重置为 0。使用场景：在创建新的 EoE 请求时调用该函数，以确保请求对象的所有字段都被正确初始化。这样可以防止使用未初始化的内存，并确保请求对象的状态是一致且可预测的。
EtherCat：打通EtherCat奇经八脉（一）
Mr.Sugarcane
05-15 1万+
EtherCat 基础知识
【原创】浅谈EtherCAT主站EOE(上)-EOE网络
wsg1100
05-28 2409
Ethernet over EtherCAT (EoE) 是一种通信协议，它允许通过网络连接访问从站设备的参数，以便配置和诊断从站设备。EoE 允许将常见的互联网协议（如 HTTP、FTP 等）的数据插入到 EtherCAT 协议数据中，而不影响 EtherCAT 过程数据 ，那ETherCAT主站是如何让实现的呢？
EtherCAT IgH主站EoE具体实现
N201871643的博客
01-07 1747
Linux Bridge是Linux内核中用于实现网络桥接功能的组件。在EoE网络中，Linux Bridge可以用于连接虚拟网络设备和物理网络设备，实现数据的转发和路由。Linux Bridge提供了一种灵活的方式来管理网络流量，使得EoE网络能够与现有的网络基础设施无缝集成。
学习笔记-EtherCAT协议
最新发布
weixin_53685251的博客
01-26 2552
EtherCAT 以太网数据帧的数据区由多个子报文组成，每个子报文都服务于一个特定的逻辑映像区。读取数据：每个设备中的 FMMU 在数据帧通过时读出该数据帧中映射到此设备的逻辑地址中的数据，如数字伺服控制指令数据。输入数据：如数字伺服状态数据，可以在数据帧通过时插入到相应的逻辑地址区中，数据帧在整个过程仅有几纳秒的延时，通常每个通信周期只需要传输一个以太网数据帧，这个数据帧沿着逻辑环传输一周，完成所有的广播式、多播式以及从站间的通信。
EtherCAT EOE移植及上手说明
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09-11 1458
上期回顾：EtherCAT协议介绍01EtherCAT介绍1EtherCAT状态机制ESM (EtherCAT state machine)是用来在启动或者工作时协调主站和从站关系用的，由应用层控制器将从站应用的状态写入AL状态寄存器，主站通过写AL控制寄存器进行状态请求。因此从逻辑上说，ESM位于EtherCAT从站控制器与应用之间。如下所示，它包含 EtherCAT状态转换的过程。运行状态描述...
EtherCAT EoE
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01-16 1715
EoE：将以太网帧插入到 EtherCAT 协议中。EtherCAT协议中的以太网帧通过非循环邮箱通信进行传输。
EtherCAT 功能介绍系列文章——EoE
MotroEngineer的博客
06-19 3324
EoE（Ethernet over EtherCAT）是允许在EtherCAT网络中传输标准以太网数据使用标准以太网设备，如打印机、相机或PC的技术。EoE从第三方设备传输到EtherCAT主站的数据帧通过EtherCAT协议进行透传。通过EoE技术，EtherCAT网络对以太网设备是完全透明的，实时特性不会受到影响。
浅谈EtherCAT主站EOE(下)-EtherCAT IgH主站EoE具体实现
wsg1100
01-05 1287
Ethernet over EtherCAT (EoE) 是一种通信协议，它允许通过网络连接访问从站设备的参数，以便配置和诊断从站设备。EoE 允许将常见的互联网协议（如 HTTP、FTP 等）的数据插入到 EtherCAT 协议数据中，而不影响 EtherCAT 过程数据 ，本文介绍了linux内核态EtherCAT主站igh 中EoE的具体实现，希望对你有所帮助。
【EtherCAT详解】基于Wireshark的EtherCAT帧结构解析
自强不息怀壮志以长行，厚德载物携梦想而抚凌。
12-01 3378
EtherCAT的报文比较繁琐，且一些参考书籍错误较多，且晦涩难懂，对于初学者，很难快速的入门。本文适用于有一定基础的研究者，如对报文有一些研究、对canopen协议有一定了解、并且对TwinCAT有了解的研究者。当然，对于初学者来说，也是很好的引导，少走很多弯路。本文测试的数据，可用于对应数据帧结构一一对应来理解帧的结构。
ethercat EOE周期
04-05
EOE（End Of EtherCAT Frame）周期是EtherCAT通信中的一个关键时间点，表示每个数据帧的结束。在EtherCAT通信过程中，每个从站都会在数据帧中传输其数据，数据帧传输完成后，主站会发送一个EOE帧，表示数据帧传输...
支持EtherCAT eoe功能的设备具体型号
06-09
以下是一些支持EtherCAT eoe功能的设备的具体型号： 1. Beckhoff ELxxxx EtherCAT I/O模块系列，如EL1008、EL2008等； 2. Omron NX-SL5/SL7 EtherCAT I/O模块系列； 3. Schneider Electric LMC058/LMD/LXM32 ...
包含EtherCAT eoe功能的设备有哪些
06-09
EtherCAT是一种高性能实时以太网通信协议，EOE（EtherCAT over EtherCAT）是指在EtherCAT网络上进行以太网通信。一些支持EtherCAT eoe功能的设备包括： 1. Beckhoff EtherCAT I/O设备 2. Omron EtherCAT设备 3. ...
EtherCAT简介
m0_73482095的博客
12-15 8338
EtherCAT（EtherNet Control Automation Technology）是由德国公司BECKHOFF公司于2003年提出的实时工业以太网技术。其具有高速、高数据有效率的特点，支持多种设备的连接拓扑结构。从站节点使用专用的控制芯片，例如：microchip公司的Lan9252、BECKHOFF公司的ET1100等ESC（EtherCAT slave controller）芯片。主站的搭建方式有很多，例如：开源主站IGH、SOEM、商业化主站TwinCAT等。
EtherCAT从站开发设计指南，总线远程IO篇
2301_79171935的博客
08-15 3100
EtherCAT是全球响应能力最高的工业以太网技术，广泛应用于工业自动化，本文从工程实践出发讲解设计EtherCAT从站
【原创】浅谈EtherCAT主站EOE(下)-EtherCAT IgH主站EoE具体实现
fenfenfen520a的博客
01-05 56
目录1.IgH 框架概述2. IgH EOE机制2.1 EoE服务规范2.1 EoE虚拟网络设备2.1.1 EoE Virtual Network Interfaces2.1.2 EoE Virtual Network MAC Address2.2.3 Linux网络数据处理流程2.2 EoE re
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EtherCAT（Ethernet Control Automation Technology）是一种高性能实时以太网通信协议，用于在工业自动化领域中进行实时控制和通信。它是由德国Beckhoff自动化公司在2003年开发的，并被国际电工委员会（IEC）标准化为IEC 61158标准。EtherCAT的设计目标是实现极低的通信延迟和高带宽的数据传输，以满足高速控制和数据采集的需求。它通过一种特殊的主从架构实现，其中一个主站（Master）负责协调整个网络，而从站（Slave）则负责提供输入输出功能。
eoe:开篇-记录EOE源码学习过程
千里之行始于足下
01-08 693
而立之年，喜欢编程，但是不会。 自此开始学习android应用开发。 先从学习EOE源码开始。
EtherCAT学习笔记：术语
weixin_38933763的博客
04-24 2392
该篇文档转载归纳自互联网/博客等资源，会不断更新 FMMU:现场总线内存管理单元； PDI/PDI:过程数据接口/物理设备接口； FCS:数据包包尾报文校验码； WKC：工作计数器，数据包被处理后+1； FoE：File overEtherCAT; EoE：Ethernetover EtherCAT; SoE：SERCOSover EtherCAT; CoE：CANopenove...
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