在使用ROS控制机械臂进行笛卡尔空间规划运动时，发现调用走直线函数导致机械臂出现非直线运动及姿态变化。视频显示，机械臂在目标位置下降0.5m的过程中，不仅方向改变，而且路径不直。代码中使用了compute_cartesian_path函数，尽管最终到达目标位置，但运动过程异常。问题可能源于路径规划、避障设置或姿态控制。
我用ros控制过协作机械臂和工业机械臂的仿真，发现使用笛卡尔空间规划运动的时候，走直线的函数总是出现比较诡异的动作，想请教为什么会出现这种情况？
以下是我屏幕录制的视频，是让机械臂从初始位置开始运动，目的位置是初始位置下降0.5m，结果出现了机器人胡乱的运动。
这里面出现的问题有两个：
1 我只在初始位置的基础上让高度下降0.5m，没有重新设置方向四元素，但是执行后末端的方向发生了变化，这点很奇怪
2 从视频里面可以看到，虽然最终到达了指定位置，但过程完全不是直线，这与我使用笛卡尔空间运动的初衷完全背离了。
想请教下为什么会出现这样的状况，谢谢！
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