qt ros 机械臂_ROS中机械臂笛卡尔空间规划姿态求解无效-Moveit！

1　任务描述

在使用Moveit对机械臂运动进行规划时，我们定义Pose，然后规划，目标位姿Pose的定义代码如下：

target_pose = PoseStamped()
target_pose.header.frame_id = reference_frame
target_pose.header.stamp = rospy.Time.now()     
target_pose.pose.position.x = -0.545
target_pose.pose.position.y = 0.426
target_pose.pose.position.z = 0.267

target_pose.pose.orientation.x = -0.628
target_pose.pose.orientation.y = 0.226
target_pose.pose.orientation.z = 0.708
target_pose.pose.orientation.w = 0.230        

2　错误表现

这里面xyz的定义是没有问题的，但是姿态这么定义有问题，查看源代码这里的orientation是单位四元数的表示，然而规划也总是失败的。具体表现为无论你定义为多少姿态总是运动到四元数为[0 0 0 1]的姿态位置。就是下面这个姿态

3　原因分析

经过查找原因是数据格式问题，我具体的操作方法是在rviz界面拖动机械臂到预定位置，然后使用 tf_echo 查看坐标变换数值，然后把这个Quaternion数值输入上面定义的位置，如下图