怎样由点云数据确定二次曲面matlab,点云数据提取二次曲面特征算法研究

2017年 第 5 期 信息通信 2017 (总第 173 期) INFORMATION & COMMUNICATIONS (Sum. No 173) 点云数据提取二次曲面特征算法研究 黄景伟，何 鹏 ，刘 洁 陈 明 举 (四川理工学院，四川自贡643000) 摘要：采用三维激光扫描技术可以直接得到真实物体表面的空间采样点，即点云数据，利用点云数据即可以重构三维物 体表面。对重构的物体进行修复，并获得相关物理参数，是目前逆向工程重点研究问题。文章就点云数据的一些处理算 法进行研究，根据点云数据的特征，利用曲面边的法向量夹角几何特征建立点云数据分割模型对点云数据分割。提取出 点云数据的几何特征。对于重构的物体采用k一邻域法建立降噪模型，德洛内三角剖分法和多项式样条插值法建立三 维曲面修复模型。并算法应用于具体数据中，取得良好的效果。 关键词：三维表面重建;栅格化;k一邻域法;德洛内三角剖分 中图分类号:TP391 文献标识码:A 文章编号：1673-1131(2017)05-0031-03 〇引言 近年来，由于三维激光扫描测量仪等设备的快速发展， 我们很容易获取物体表面上大量点的三维坐标数据，由于 所获得的数据非常密集，因此将其形象地称为点云数据。 如何从物体表面的点云数据中提取出产品的几何特征，进 而反求物体的几何模型属于逆向工程的范畴，具有重要的 理论意义和广泛的应用价值。在物体几何模型的反求中， 最重要的是构造组成物体表面的各张曲面(或平面)片的 方程。 1 基于边特征法向量对点云数据特征提取二次曲面 4 分别表示x、y、z 坐标轴的空间正六面栅格个数，栅 格总数2 = Vc x ' x /z。栅格宽度的选取:在测量点云数据中随 机选取N 个点pi(i=l,2,… ，N)，计算离点pi的最近点的距离d，将所有最近距离平均值作为分布密度函数p，即P = I ；香。一般 i=l ^ 根据点云数据均匀分布情况选取为10〜20,而一般选取分布密 度P的倍作为栅格宽度入。 (2)点云数据栅格化:根据坐标轴栅格数确定的法则确定 数据点PiO^y^)所属的栅格： mt= ceil[Xi~Xnix] = ceil[yi~ymhl] = ceil[Zi~Zmin] A A A 算法 1.1特征算法建立 (l )确定空间包围盒[1_2]，即栅格：设定点云数据沿坐标 轴 X 、y 、 Z 万向的极值分-Vinaot' 3^mill'' > 则定乂以点(^ nax’ 少max’ Zmax)和 点 (filin’ ^min)为对角 点且表面平行于坐标平面的空间六面体称为点云的空间包 围盒。 将点云数据的空间包围盒沿坐标方向分成有限个等间 距为1的空间正六面栅格，即沿坐标轴方向划分的栅格数分 别为： mx = ceil[Xmax~Xmia] ny = ceil[y^ ~ ^ 则点Pi所属栅格为。 (3) 欧式距离：欧式距距离也称为欧几里得距离，是一个 常用的距离定义，它是在m 维空间中选取两点之间的真实距 离。在三维空间中的欧氏距离为两点之间的直线段距离，其 表达如下： d = ^(xi-Xjf+iy,-yjf+{zi-Zj)2 其 中 ，?‘ = 1，2 ，.",^:和 _/ = 1，2,...，^：， 且 / 矣 1/ 。 (4) 数据点的法向量:选取离点pi欧氏距离最短两个点P j 、 点pk构成一个平面Z，并计算出该平面的法向量V ，将平面法向 量作为该点Pi的点法向量。点法向量示意图如图1: nl=(xi-xj,yi-yj,zi-zj) n2 = (xi-x