基于ICP+sift算法的三维点云配准matlab仿真

已于 2023-04-17 00:47:47 修改
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分类专栏： ★MATLAB算法仿真经验 MATLAB 板块9:二维三维空间定位 文章标签： matlab 开发语言 ICP+sift 三维点云配准
于 2023-04-16 20:31:27 首次发布
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板块9:二维三维空间定位
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本文介绍了基于SIFT算法的特征匹配和ICP迭代算法在三维点云配准中的应用。首先，讨论了SIFT算法的尺度不变性及其在图像特征提取中的作用。接着，详细阐述了ICP算法的原理和演变，包括point-to-plane、point-to-projection等不同搜索策略。最后，概述了从特征匹配到点云配准的完整流程，并在MATLAB中进行了仿真验证。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、理论基础

二、核心程序

三、仿真结论

一、理论基础

        SIFT算法得到了图像中的特征点以及相应的特征描述，如何把两张图像中的特征点匹配起来呢？一般的可以使用K近邻（KNN）算法。K近邻算法求取在空间中距离最近的K个数据点，并将这些数据点归为一类。在进行特征点匹配时，一般使用KNN算法找到最近邻的两个数据点，如果最接近和次接近的比值大于一个既定的值，那么我们保留这个最接近的值，认为它和其匹配的点为good match（有Lowe在SIFT论文中提出）。

        在20世纪80年代中期，很多学者开始对点集数据的配准进行了大量研究。1987年，Horn、Arun[2]等人用四元数法提出点集对点集配准方法。这种点集与点集坐标系匹配算法通过实践证明是一个解决复杂配准问题的关键方法。1992年，计算机视觉研究者Besl和Mckay介绍了一种高层次的基于自由形态曲面的配准方法，也称为迭代就近点法ICP（Iterative Closest Point）。以点集对点集（PSTPS）配准方法为基础，他们阐述了一种曲面拟合算法，该算法是基于四元数的点集到点集配准方法。从测量点集中确定其对应的就近点点集后，运用Faugera和Hebert提出的方法计算新的就近点点集。用该方法进行

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基于Sift特征点匹配和ICP算法的点云数据配准算法
学习使你进步。
07-22 471
在点云配准中，我们可以将点云看作是三维图像，并使用Sift算法找到匹配的特征点。具体地，我们首先对两个点云分别计算Sift特征点，然后通过Sift算法找到特征匹配的点对。ICP算法是一种迭代优化算法，它通过最小化点云之间的距离来获得最优的配准结果。本文介绍了一种基于Sift特征点匹配和ICP算法的点云数据配准算法，并提供相应的matlab仿真代码。以上代码通过SIFT特征点匹配和ICP算法实现了点云数据的配准，并可以将待配准点云变换到参考点云坐标系下。基于Sift特征点匹配和ICP算法的点云数据配准算法。
MATLAB中实现点云精确配准
api_debug626的博客
09-28 315
点云配准是计算机视觉和三维重建领域中的一个重要任务，它旨在将多个局部点云或传感器采集的点云数据集对齐在同一个坐标系下。本文将介绍如何使用MATLAB来实现点云的精确配准，并提供相应的源代码。接下来，我们可以对点云进行预处理，例如移除离群点、降采样等。通过这个变换，我们可以将pc2的点云坐标变换到pc1的坐标系下。通过上述步骤，我们成功地实现了点云的精确配准。ICP算法是一种常用的点云配准算法，它通过迭代优化来最小化点云之间的距离。在进行点云配准之前，我们需要选择一个合适的配准算法。
使用MATLAB实现ICP点云匹配
最新发布
gitblog_09701的博客
09-06 366
使用MATLAB实现ICP点云匹配 ICP.zip项目地址:https://gitcode.com/open-source-toolkit/7058f 简介 本资源文件提供了一个使用MATLAB实现的点云匹配算法，基于迭代最近点（Iterative Closest Point, ICP）算法。ICP算法是一种广泛应用于三维点云配准的经典算法，通过迭代优化点云之间的相对位姿，实现点云的精确对齐。 ...
matlab中ICP点云匹配算法
06-25
function [R1, t1] = reg(data1, data2, corr) M = data1(:,corr(:,1)); mm = mean(M,2); S = data2(:,corr(:,2)); ms = mean(S,2); Sshifted = [S(1,:)-ms(1); S(2,:)-ms(2); ]; Mshifted = [M(1,:)-mm(1); M(2,:)-mm(2); ]; b1 = Sshifted(1,:)*Mshifted(1,:)'+Sshifted(2,:)*Mshifted(2,:)'; b2 = -Sshifted(2,:)*Mshifted(1,:)'+Sshifted(1,:)*Mshifted(2,:)'; bb = (b1^2+b2^2)^0.5; c = b1/bb; s = b2/bb; R1 = [c -s s c]; t1 = mm - R1*ms;
【Sift+ICP点云】基于Sift+ICP算法的点云数据配准算法matlab仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
07-06 2201
matlab2017b算法的整体步骤如下：（1）两张影像的特征点提取与匹配，如sift、surf等特征。（2）利用特征点进行影像的相对定向，同时采用ransac对错误匹配进行剔除，如采用Hartley的8点法或Nister的5点法相对定向。输出为相对定向参数、定向精度。（3）利用相对定向参数生成核线影像，并进行密集匹配。进行前方交会时，左影像外方位元素直接取初始值，右影像取值根据相对定向结果进行修正(保持基线长度)，得到影像点云。输出为视差图、物方坐标的影像点云。（4）影像点云与lidar点云的配准。使用I
使用matlab实现ICP点云匹配
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使用matlab实现点云匹配（ICP算法）。参数设置在代码的最前面，可以选择kd-tree或者暴力计算最近邻点。
3D点云配准 ICP算法源码（matlab亲测 可用，）
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05-19
Matlab实现的经典icp点云数据配准算法，内含三个实例，二维平面下、三位平面下点云数据配准matlab实现程序
基于ICP配准算法的三维点云数据的匹配仿真，matlab2021a仿真测试
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基于ICP与SIFT算法的三维点云配准MATLAB仿真
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三维点云的配准就是将多个点云数据合并到一起，形成一个大的点云模型。点云配准是很重要的，因为只有对齐了不同的点云数据才有可能进行下一步的处理。ICP算法可以分为两种：点对点的ICP算法以及点对面的ICP算法。对于一个实际场景中的三维点云配准，我们通常需要先进行ICP算法进行大致的对齐，然后再使用SIFT算法进行特征点的提取和匹配，进一步进行精细的对齐。该方法可以对不同的点云数据进行快速、准确的配准，为后续的三维点云处理提供了可靠的基础。本文使用MATLAB工具箱来实现ICP和SIFT算法的三维点云配准。
基于ICP和SIFT算法的维点云配准MATLAB仿真
LogicODER的博客
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它的目标是将多个点云数据集对齐，以便进行后续的分析和处理。SIFT算法通过检测点云中的关键点，并计算每个关键点的描述子来表示点云的特征。通过SIFT算法提取点云的特征，并使用ICP算法进行点云的配准优化，可以实现点云数据集的对齐。ICP算法通过迭代地计算两个点云之间的最近点对，并通过最小化点对之间的距离来优化点云的对齐结果。特征提取是指从点云数据中提取出具有鲁棒性和区分度的特征点，而配准优化则是通过最小化点云之间的距离度量来优化点云的对齐结果。函数对两个点云进行ICP配准，得到配准的变换矩阵。
三维点云匹配的matlab程序
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基于ICP+sift算法的点云特征提取与配准matlab仿真,含仿真操作录像+word说明文档
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1.版本：matlab2021a，包含仿真操作录像，操作录像使用windows media player播放。 2.领域：ICP+sift算法，点云配准 3.内容：基于ICP+sift算法的点云特征提取与配准matlab仿真。 总体目标：实现点云和影像的配准。输入为影像立体像以及其内方位元素（焦距和像素大小）、外方位元素初值，以及lidar点云数据。输出为改正后的影像外方位元素，能够与lidar点云配准。 （1）配准完成得到影像的准确外方位元素后，在点云数据中截取一块屋顶区域，将其投影到影像上。效果图如下：左图为配准前利用初始外方位元素进行投影的结果，右图为配准后的结果。 UV = [X1',Y1',X2',Y2']'; [X0,Y0,Z0] = Threedimensional(I1,I2,UV); M1(:,1) = X0; M1(:,2) = Y0; M1(:,3) = Z0; 4.注意事项：注意MATLAB左侧当前文件夹路径，必须是程序所在文件夹位置，具体可以参考视频录。
matlab三维图像代码-SIFT3D:三维图像的尺度不变特征变换（SIFT）的模拟。包括具有特征匹配和RANSAC回归的图像处理和线性代数库
05-20
Matlab三维图像代码SIFT3D 版权所有（c）2015-2019 Blaine Rister等，有关详细信息，请参阅LICENSE。 SIFT3D是三维图像的尺度不变特征变换（SIFT）的类似物。 它利用体积数据和真实单位来检测关键点并提取其内容的可靠描述。 它还可以通过匹配SIFT3D功能并使用RANSAC算法拟合几何变换来执行3D图像配准。 所有这些都在带有Matlab包装器的跨平台C库中实现。 SIFT3D包含imutil，它是用于图像处理和线性代数的实用程序库。 该库以各种医学成像格式执行文件IO，包括DICOM和NIFTI。 内容 此代码创建以下可执行文件： kpSift3D-从单个图像中提取关键点和描述符。 regSift3D-从两个图像中提取匹配项和几何变换。 和以下库： libreg.so-通过SIFT3D功能注册图像 libsift3d.so-提取并匹配SIFT3D功能 libimutil.so-用于图像处理，回归和线性代数的实用程序库。 包括用于DICOM和NIFTI文件格式的IO功能。 它还包含一个Matlab工具箱，用于从Matlab脚本中调用库函数。 有
点云sift matlab,点云配准SIFT算法
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【实例简介】点云配准算法，运用SIFT算法实现对点云数据的配准。第2期王程冬,等;SIFT算法在点云配准中的应用15假设正确匹配的点占总数的比例为p,则随机抽取的d4对匹配点不全是正确匹配的几率为1-4,抽取N次都抽(9)不到4对全是正确匹配点的概率为(1-p2),在实践中只3)由协方差矩阵构造4×4对称矩阵要能够保证(1-p4)<0.05就可以满足实际应用需要。∑a.是矩阵∑mk的迹,设A...
【pointNet】基于pointNet的三维点云目标分类识别matlab仿真
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matlab2021a这里，采用的pointnet网络结构如下图所示： 在整体网络结构中， 首先进行set abstraction，这一部分主要即对点云中的点进行局部划分，提取整体特征，如图可见，在set abstraction中，主要有Sampling layer、Grouping layer、以及PointNet layer三层构成，sampling layer即完成提取中心点工作，采用fps算法，而在grouping中，即完成group操作，采用mrg或msg方法，最后对于提取
matlab 图像配准_在医学图像分析中使用ICP算法进行点云配准
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作者：天啦噜来源：公众号@3D视觉工坊链接：在医学图像分析中使用ICP算法进行点云配准论文标题：3D Registration of the Point Cloud Data Using ICP Algorithm in Medical Image Analysis论文地址：在公众号「3D视觉工坊」，后台回复「点云配准」，即可直接下载。1.摘要在本文中，我们结合了ICP算法（一种基于3D尺度不变特...
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