点云从入门到精通技术详解100篇-基于三维点云的工件曲面轮廓检测与机器人打磨轨迹规划(下)
以及奇异位置等因素的影响,其中的一些解并不符合关节的运动条件,因此,需要。到关节变量的变化曲线。基于线性插值的轨迹规划算法无法对关节速度与加速度进行规划,因此,由于。本章以采集到的三维点云数据为基础,结合前述章节的点云处理算法,开发了。经修正后的边界点云可以作为机器人加工的期望轨迹点,轨迹规划的目的便。笛卡尔空间上的轨迹规划是通过机械臂末端的位姿求解关节变量的变化,得。点云与局部点云可视化模块用于显示导入或经处理后的三维点云数据,默认。现点云大小的缩放、角度的旋转、以及自定义区域的点云框选上色与剔除。
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