三点定位_UWB定位技术原理图解

ToF(Time of Flight) 飞行时间测距法

ToF为飞行时间测距法，通过测量脉冲信号从出发到返回的时间，乘以传播速度(脉冲信号在空气中的传播速度为定值v=30万KM/秒)，得到往返一次的距离，除以2即为UWB定位标签到定位基站间的距离。

UWB定位基站的坐标已知，测得标签到基站距离后，通过三点定位法画3个圆，交点即为UWB定位标签的位置。

如上图所示：UWB定位基站的坐标分别为R1(x1、y1)、R2(x2、y2)、R3(x3、y3)，基站R1、R2、R3在安装部署时位置固定且坐标已知，所求定位标签的坐标为Ro(xo、yo)。设定d1、d2、d3分别为3个定位基站与定位标签Ro之间通过信号的传播时间计算的相对距离，每个基站以相对距离为半径画一个圆形轨迹。利用三个圆形方程能够计算出唯一的交点，计算公式如下公式所示：

测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在标签和基站之间往返的飞行时间来测量节点间的距离。传统的测距技术分为双向测距技术和单向测距技术。ToF属于双向测距技术，而TDoA则是单向测距技术&#