IIR滤波器的实现

转载自：  http://www.stmcu.org/module/forum/thread-601141-1-1.html  

本章节讲解IIR滤波器直接I型的低通，高通，带通和带阻滤波器的实现。

    40.1 IIR滤波器介绍

    40.2 Matlab工具箱fdatool生成IIR滤波器系数

    40.3 IIR低通滤波器设计

    40.4 IIR高通滤波器设计

    40.5 IIR带通滤波器设计

    40.6 IIR带阻滤波器设计

    40.7 总结

40.1 IIR滤波器介绍

    ARM官方提供的直接I型IIR库支持Q7，Q15，Q31和浮点四种数据类型。其中Q15和Q31提供了基于Cortex-M3和Cortex-M4的快速版本。

    直接I型IIR滤波器是基于二阶Biquad级联的方式来实现的。每个Biquad由一个二阶的滤波器组成：

y[n] = b0 * x[n] + b1 * x[n-1] + b2 * x[n-2] + a1 * y[n-1] + a2 * y[n-2]

    直接I型算法每个阶段需要5个系数和4个状态变量。

    这里有一点要特别的注意，有些滤波器系数生成工具是采用的下面公式实现：

y[n] = b0 * x[n] + b1 * x[n-1] + b2 * x[n-2] - a1 * y[n-1] - a2 * y[n-2]

    比如matlab就是使用上面的公式实现的，所以在使用fdatool工具箱生成的a系数需要取反才能用于直接I型IIR滤波器的函数中。

    高阶IIR滤波器的实现是采用二阶Biquad级联的方式来实现的。其中参数numStages就是用来做指定二阶Biquad的个数。比如8阶IIR滤波器就可以采用numStages=4个二阶Biquad来实现。

如果要实现9阶IIR滤波器就需要将numStages=5，这时就需要其中一个Biquad配置成一阶滤波器(也就是b2=0，a2=0)。

40.2 Matlab工具箱fdatool生成IIR滤波器系数

    前面介绍FIR滤波器的时候，我们讲解了如何使用fdatool生成C头文件，从而获得滤波器系数。这里不能再使用这种方法了，主要是因为通过C头文件获取的滤波器系数需要通过ARM官方的IIR函数调用多次才能获得滤波结果，所以我们这里换另外一种方法。

    下面我们讲解如何通过fdatool工具箱生成滤波器系数。首先在matlab的命令窗口输入fdatool就能打开这个工具箱：

fdatool界面打开效果如下：

IIR滤波器的低通，高通，带通，带阻滤波的设置会在下面一一讲解，这里说一下设置后相应参数后如何生成滤波器系数。参数设置好以后点击如下按钮：

点击Design Filter之后，注意左上角生成的滤波器结构：

默认生成的IIR滤波器类型是Direct-Form II, Second-Order Sections（直接II型，每个Section是一个二阶滤波器）。这里我们需要将其转换成Direct-Form I, Second-Order Sections，因为本章使用的IIR滤波器函数是Direct-Form I的结构。

    转换方法，点击Edit->Convert Structure，界面如下，这里我们选择第一项，并点击OK：

转换好以后再点击File-Export，第一项选择Coefficient File（ASCII）：

第一项选择好以后，第二项选择Decimal：

两个选项都选择好以后，点击Export进行导出，导出后保存即可：

保存后Matlab会自动打开untitled.fcf文件，可以看到生成的系数：

%
% Generated by MATLAB(R) 7.14 and the Signal Processing Toolbox 6.17.
%
% Generated on: 30-Dec-2014 21:08:50
%

% Coefficient Format: Decimal

% Discrete-Time IIR Filter (real)                            
% -------------------------------                            
% Filter Structure    : Direct-Form II, Second-Order Sections
% Number of Sections  : 2                                    
% Stable              : Yes                                  
% Linear Phase        : No                                   

                                                            
SOS Matrix:                                                  
1  2  1  1  -1.1130298541633479   0.57406191508395477        
1  2  1  1  -0.85539793277517018  0.20971535775655475        
                                                             
Scale Values:                                                
0.11525801523015171                                          
0.08857935624534613

由于咱们前面选择的是4阶IIR滤波，生成的结果就是由两组二阶IIR滤波系数组成，系数的对应顺序如下：

1. SOS Matrix:                                                  
   
2. 1   2   1   1   -1.1130298541633479   0.57406191508395477        
   
3. b0  b1  b2  a0        a1                      a2
   
4. 1 2   1   1   -0.85539793277517018  0.20971535775655475        
   
5. b0  b1  b2  a0        a1                      a2

注意，实际使用ARM官方的IIR函数调用的时候要将a1和a2取反。 另外下面两组是每个二阶滤波器的增益，滤波后的结果要乘以这两个增益数值才是实际结果：

1. 0.11525801523015171                                          
   
2. 0.08857935624534613

实际的滤波系数调用方法，看下面的例子即可。

40.3 IIR低通滤波器设计

    本章使用的IIR滤波器函数是arm_biquad_cascade_df1_f32。下面使用此函数设计IIR低通，高通，带通和带阻滤波器。

40.3.1 函数arm_biquad_cascade_df1_f32说明

函数定义如下：

    void arm_biquad_cascade_df1_f32(

            const arm_biquad_casd_df1_inst_f32 * S,

            float32_t * pSrc,

            float32_t * pDst,

           uint32_t blockSize)

参数定义：

       [in]  *S         points to an instance of the floating-point Biquad cascade structure.   

       [in]  *pSrc      points to the block of input data.   

      [out] *pDst      points to the block of output data.   

      [in]  blockSize  number of samples to process per call.   

      return     none.   

注意事项：

结构arm_fir_instance_f32的定义如下（在文件arm_math.h文件）：

      typedef struct

      {

      /**< number of 2nd order stages in the filter. Overall order is 2*numStages. */

      uint32_t numStages;   

       /**< Points to the array of state coefficients. The array is of length 4*numStages. */

      float32_t *pState;

      /**< Points to the array of coefficients.   The array is of length 5*numStages. */

          float32_t *pCoeffs;

      } arm_biquad_casd_df1_inst_f32;

特别注意，参数pState指向的数组大小要是4倍的numStages，pCoeffs指向的数组大小要是5倍的numStages。

1. 参数pCoeffs指向滤波因数，滤波因数数组长度为numTaps。但要注意pCoeffs指向的滤波因数应该按照如下的顺序进行排列：

       {b10, b11, b12, a11, a12, b20, b21, b22, a21, a22, ...}

    先放第一个二阶Biquad系数，然后放第二个，以此类推。

2. pState指向状态变量数组。

3. blockSize 这个参数的大小没有特殊要求，用户只需保证大于1且小于等于采样点个数即可。

40.3.2 fdatool获取低通滤波器系数

    设计一个如下的例子：

    信号由50Hz正弦波和200Hz正弦波组成，采样率1Kbps，现设计一个巴特沃斯滤波器低通滤波器，采用直接I型，截止频率80Hz，采样400个数据，滤波器阶数设置为4。fadtool的配置如下：

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配置好低通滤波器后，具体滤波器系数的生成大家参考本章第二小节的方法即可。

40.3.3 低通滤波器实现

    通过工具箱fdatool获得低通滤波器系数后在开发板上运行函数arm_biquad_cascade_df1_f32来测试低通滤波器的效果。

1. #define numStages  2                /* 2阶IIR滤波的个数 */
   
2. #define TEST_LENGTH_SAMPLES  400    /* 采样点数 */
   
3. 
   
4. static float32_t testInput_f32_50Hz_200Hz[TEST_LENGTH_SAMPLES]; /* 采样点 */
   
5. static float32_t testOutput[TEST_LENGTH_SAMPLES];               /* 滤波后的输出 */
   
6. static float32_t IIRStateF32[4*numStages];                      /* 状态缓存，大小numTaps + blockSize - 1*/
   
7.                                                                              
   
8. /* 巴特沃斯低通滤波器系数 80Hz*/                                                                                                                                         
   
9. const float32_t IIRCoeffs32LP[5*numStages] = {
   
10. 1.0f,  2.0f,  1.0f, 1.4797988943972167f,  -0.68867695305386178f,        
    
11. 1.0f,  2.0f,  1.0f, 1.2128120926202184f,  -0.38400416228655354f                          
    
12. };
    
13. /*
    
14. *********************************************************************************************************
    
15. *        函 数 名: arm_iir_f32_lp
    
16. *        功能说明: 调用函数arm_iir_f32_lp实现低通滤波器
    
17. *        形    参：无
    
18. *        返 回 值: 无
    
19. *********************************************************************************************************
    
20. */
    
21. static void arm_iir_f32_lp(void)
    
22. {
    
23. uint32_t i;
    
24. arm_biquad_casd_df1_inst_f32 S;
    
25. float32_t ScaleValue;
    
26. 
    
27. /* 初始化 */
    
28. arm_biquad_cascade_df1_init_f32(&S, numStages, (float32_t *)&IIRCoeffs32LP[0], (float32_t
    
29. *)&IIRStateF32[0]);
    
30. /* IIR滤波 */
    
31.         arm_biquad_cascade_df1_f32(&S, testInput_f32_50Hz_200Hz, testOutput, TEST_LENGTH_SAMPLES);
    
32. /*放缩系数 */
    
33. ScaleValue = 0.052219514664161221f * 0.04279801741658381f
    
34. /* 打印滤波后结果 */
    
35. for(i=0; i<TEST_LENGTH_SAMPLES; i++)
    
36. {
    
37. printf("%f\r\n", testOutput[i]*ScaleValue);
    
38. }
    
39. }

复制代码

运行如上函数可以通过串口打印出函数arm_biquad_cascade_df1_f32滤波后的波形数据，下面通过Matlab绘制波形来对比Matlab计算的结果和ARM官方库计算的结果。

    对比前需要先将串口打印出的一组数据加载到Matlab中， arm_biquad_cascade_df1_f32的计算结果起名sampledata，加载方法在前面的教程中已经讲解过，这里不做赘述了。Matlab中运行的代码如下：

1. fs=1000;              %设置采样频率 1K
   
2. N=400;               %采样点数      
   
3. n=0:N-1;
   
4. t=n/fs;                %时间序列
   
5. f=n*fs/N;              %频率序列
   
6. 
   
7. x1=sin(2*pi*50*t);
   
8. x2=sin(2*pi*200*t);     %50Hz和200Hz正弦波
   
9. subplot(211);
   
10. plot(t, x1);
    
11. title('滤波后的理想波形');
    
12. grid on;
    
13. 
    
14. subplot(212);
    
15. plot(t, sampledata);
    
16. title('ARM官方库滤波后的波形');
    
17. grid on;

复制代码

Matlab计算结果如下：

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从上面的波形对比来看，matlab和函数arm_biquad_cascade_df1_f32计算的结果基本是一致的。为了更好的说明滤波效果，下面从频域的角度来说明这个问题，Matlab上面运行如下代码：

1. fs=1000;                %设置采样频率 1K
   
2. N=400;                 %采样点数      
   
3. n=0:N-1;
   
4. t=n/fs;                  %时间序列
   
5. f=n*fs/N;                %频率序列
   
6. 
   
7. x = sin(2*pi*50*t) + sin(2*pi*200*t);      %50Hz和200Hz正弦波合成
   
8.   
   
9. subplot(211);
   
10. y=fft(x, N);                %对信号x做FFT   
    
11. plot(f,abs(y));
    
12. xlabel('频率/Hz');
    
13. ylabel('振幅');
    
14. title('原始信号FFT');
    
15. grid on;
    
16. 
    
17. y3=fft(sampledata, N);    %经过IIR滤波器后得到的信号做FFT
    
18. subplot(212);                              
    
19. plot(f,abs(y3));
    
20. xlabel('频率/Hz');
    
21. ylabel('振幅');
    
22. title('IIR滤波后信号FFT');
    
23. grid on;

复制代码

Matlab计算结果如下：

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上面波形变换前的FFT和变换后FFT可以看出，200Hz的正弦波基本被滤除。