七重定位是什么意思_视觉SLAM定位产品

从事SLAM行业也有一段时间了，体会很多，话题太大，今天不展开说，第一次写文章，有些不合适的地方，大家谅解，我努力提高。

今天只谈视觉定位，不谈激光定位。因为相对于精心设计的视觉定位系统，其对激光的优势还是比较明显的。

今天说说在SLAM里面一个很有意思，也是SLAM的核心问题 - 定位

首先抛个砖 - 什么是一款好的定位产品。

从产品角度看，Intel Realsense 家族的T265相机，是一个好产品。

它至少实现了下面几大目标。

首先，它大大拉低了定位的门槛。这几年AI可以说是横行了， 但是能落地的项目是少只又少，落地了，能(部分)解决问题的就更少了。广义上的机器人，只要需要移动，就必须知道自己的位置。比如扫地机器人，巡检机器人，AGV，无人机，自动驾驶汽车等等。这里的位置又分为相对位置和绝对位置。很多场景下，机器人不需要知道绝对位置，只需要知道相对位置就可以了。我这里说的相对位置，是就机器人相对初始位置而言。比如扫地机器人从充电桩处启动，后续所有的位置估计，都是以从充电桩出发的时刻的姿态为基准的。不管当前在执行什么任务，XX形清扫，回充也好，定位系统都是在维护当前机器人在初始坐标系下的姿态。但是在有的场景下，机器人就必须维护一套绝对坐标系，最典型的场景就是自动驾驶汽车。理由不用多说了。

经过简单的介绍，相信大家都明白，定位是机器人的核心功能之一，如果没有稳定，鲁棒的定位，什么图像识别，语义理解，语音交互都是天马行空，没有什么实际意义。

这时候，脑子里似乎响起了一句话："任何精心设计的算法，在现实面前，都会被打脸"。

是的，这句歇后语在定位领域同样适用。随着多视图几何和深度学习技术的发展，定位技术在这2个方向上都获得了长足的进步。而一向被大家看做炼丹的深度学习，在定位上的发展就远不如多视图几何技术来的猛烈。今天同样不说深度学习。

了解了这些，相信大家都能明白，定位这个东西不是一般人能干的了的事。其开发门槛还是比较高的。拜这几年开源大行其道所赐，Github上每年有不少开源的SLAM算法（我会通过另一个系列给大家一一介绍一下，今天先按下不表），有了这些算法，似乎谁都可以下载一个，然后放到计算机上跑一下，期望其能解决某个问题。看起来开源降低了定位的门槛，而实际情况是什么呢，相信不用多说吧，那些用到了定位技术的企业，都是下了大力气将其落地的，靠开源算法卖产品的我还没见过。

而T265正是这样一款可以稳定输出相对位置的设备。

其次，它足够“小”，这里的小，至少包含3个意思：成本低，体积小，功耗低。也许有人没有意识到这个特性的重要性。定位的特点在与，它和语音， 图像不同的是，定位属于基础服务。好比人每时每刻都在告诉自己，自己身处的环境是什么。想象一下，当你一觉醒来，发现自己来到一个陌生的环境，会有什么感受。如果定位服务要一直在线，那它势必要求是一种低成本的方案，因为不管是什么产品，都不可能接受由一个高“成本”带来的基础服务。那这个产品所提供的服务价格将是不可接受的。例如，激光雷达组成的自动驾驶车队，在汽车普遍售价在几万到十几万的世界里，装一个几十万的激光雷达，用来定位，指望这种产品推向市场盈利，其真实目的是什么就不好说了。

而T265又近乎完美的满足了这样一个需求。

再次，定位精度。

对产品而言，不是所有的应用都要求高精度定位，这个不多说，大家都懂。其次，对基础服务来说，鲁棒性比精度更重要。相比于定位精度差了那么几厘米，十几厘米来说，定位时有时无，时好时坏，动不动就飞了更是不可接受的。另外，定位产品都存在这样一个假设：输入数据越多，越精确，产品应该能提供精度更高的定位。

而T265在当前的配置下，在系统的鲁棒性和精度之间做了一个比较好的平衡，又一次较好的解决了这个问题。

上述3点，我觉得是Realsense T265这款产品能够在市场上占据一席之地的重要原因。下面再简单说说T265这个产品在定位方面的不足。

最明显的一个问题：它的定位是一个封闭的生态，不接受任何外界的定义。当然，这也符合Intel这种大厂的产品定义。如果谁都可以为它添砖加瓦，添完了，如果效果不好，可能造成的问题更多，影响更坏。但是这种设计，就给用户使用就造成了一些问题。简单来说，任何一个定位产品，都不可能忽略误差的存在。举个简单的例子，如果我在10m的直线跑道的一头拿着一个T265，跑到另一头，当我到达终点的时候，T265给我的定位应该是多少呢？理论上应该是10。但是实际是多少呢，肯定不可能是正正好10, 9.6 - 10.4，甚至更大，都有可能。如果是100m呢？这个时候就有一个问题，我明明知道我的起点和终点的距离，有办法把这个先验知识加入到T265的定位中，使其精度更高吗？答案是不能。

总之，T265提供的定位，由于累计误差的存在，又没有闭环检测和地图。所以要求产品一次任务的总行程不能很长。定位误差随着行程的增加，越来越大。

综上所述，如果你的项目，产品在寻找一款定位装置，它要足够小，足够便宜，而定位精度又恰正好不是那么的重要，一次任务的行程也不长(有条件的同学可以简单测试一下，这个图是什么样的)，T265是一个比较好的选择。

定位产品今天就说这么多吧，下回聊聊我们的产品设计。