三维点云depth_三维重建 3D reconstruction 有哪些实用算法？

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作者 | 曹力科@知乎 来源： https://www.zhihu.com/question/29885222/answer/918009389 编辑 | 深蓝学院 在这个问题下，竟然没有人说大名鼎鼎的KinectFusion以及他后面的一系列工作？KinectFusion单篇论文引用都已经超过3000次了，不应该啊！ 如果只想看现阶段效果最好的三维重建算法，请拉到文章最后(如有更好的算法，还请告知)。 一、KinectFusion 帝国理工的Newcombe等人在2011年提出的KinectFusion，可在不需要RGB图而只用深度图的情况下就能实时地建立三维模型。KinectFusion算法首次实现了基于廉价消费类相机的实时刚体重建，在当时是非常有影响力的工作，它极大的推动了实时稠密三维重建的商业化进程。 KinectFusion重建效果

在他们的论文中没有开源代码，最初的代码是由PCL团队实现的：

kinectfusion-open-source KinectFusion的重建效果可以看这个视频： KinectFusion重建效果 KinectFusion之后，陆续出现了Kintinuous，ElasticFusion，ElasticReconstruction，DynamicFusion，InfiniTAM，BundleFusion等非常优秀的工作。其中2017年斯坦福大学提出的BundleFusion算法，据说是目前基于RGB-D相机进行稠密三维重建效果最好的方法。 二、Kintinuous和ElasticFusion 这两个工作都是同一个人做出来的，这个人就是Thomas Whelan。这两个工作应该算KinectFusion之后影响力比较大的。

Kintinuous GitHub代码：

mp3guy/Kintinuous

ElasticFusion GitHub代码：

mp3guy/ElasticFusion

Kintinuous2.0重建效果：

Kintinuous2.0重建效果 ElasticFusion 重建效果 三、ElasticReconstruction 项目官网： http://qianyi.info/scene.html GitHub代码： qianyizh/ElasticReconstruction 重建效果： ElasticReconstruction重建效果 四、InfiniTAM InfiniTAM提供Linux，iOS，Android平台版本，CPU可以实时重建。 官网： InfiniTAM v3 GitHub代码： victorprad/InfiniTAM 重建效果： 五、D