控制原理实验根轨迹MATLAB,自动控制原理实验五 利用MATLAB绘制系统根轨迹

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1、用实验MATLAB绘制系统的根轨迹一、实验目的(熟练掌握使用MATLAB制作控制系统的零极图和根轨迹图的方法(2)熟练使用根轨迹设定修正工具SISO(2)学习分析控制系统根轨迹的一般规律；(3)用根轨迹图进行系统性能分析(4)研究闭环零、极点对系统性能的影响。二、实验原理和内容1 .根轨迹和稳定性当系统的开环增益变化时，如果根轨迹不越过虚轴进入s右半平面，则系统对所有k值稳定的根轨迹越过虚轴进入s右半平面，则根轨迹与虚轴的交点处的k值成为临界开环增益。 根轨迹法的应用可以快速地确定一个开环增益或残奥仪表中系统的闭环零极点位置，并获得对应的闭环传递函数。2 .根轨迹和系统性能的定性分析1 )稳定。

2、性。 当闭环电极都在s的左半平面上时，系统必须是稳定的。 也就是说，稳定性仅与闭环电极的位置有关，而与闭环零点的位置无关。2 )运动形式。 如果闭环系统没有零点，闭环极为实数极，则时间响应必定单调，如果闭环极全部为复数极，则时间响应振动。3 )过冲量。 过冲量主要依赖于闭环的复支配极的衰减率，与其闭环零、极接近坐标原点的程度有关。4 )调节时间。 调整时间主要依赖于最接近虚轴的闭环复极的实部绝对值实数极最接近虚轴，如果其附近没有实数零点，则调整时间主要依赖于该实数极的模值。5 )实数零、极的影响。 零点减小闭环系统的衰减，加快系统的峰值时间，增大过冲量的极点则增大闭环系统的衰减，延迟系统的峰值。

3、时间，减小过冲量。 并且，该影响越接近坐标原点越强。【自我实践5-1】在实验内容(2)中，在控制系统的根轨迹上分割段取点，构筑闭环系统传递函数，绘制各个对应系统的阶跃响应曲线，进行了比较分析。1 :衰减比=0.00196，k=5.942 :衰减比=0.246，k=2.163 :衰减比=0.669 k=0.6694 :衰减比=1.0，k=0，3855 :衰减比=1.2(该无衰减，设为-0.2)、k=24.5在实验数据记录表格中填写数据。衰减比闭环极点p开环增益k自然频率wn过冲量s%调节时间tsx=0.00196-0.00277 1.41i5.941.4199.41e 03战斗机x=0.246-。

4、0.226 0.892i2.160.9245.116.7x=0.694-0.379 0.393i0.6690.5464.8312.6x=1-0.423 9.01e-09i0.3850.423015.6x=-0.20.51 2.42i24.52.47194使用SISO设定修订工具修订系统路线轨迹在使用根轨迹法的系统校正中，分析补偿增益与非加实(或复)零极的匹配规律。您可以通过在MATLAB命令窗口中输入命令“rltool”或“rltool(sys )”函数命令打开系统根轨道的图形界面。【综合实践】描绘180条轨迹。请画出来： (1)； (2)；分析(3)的路线轨迹，其中T1=0.2、T2=2、a。

5、=0.1、p=1、追加零点、极点对路线轨迹的影响。 固定t的值，分别改变a和p的值，看到附加零、极位置的变化对路线轨迹形状的影响。 将结果记入下表。传递函数根轨迹图零、极分布的影响分析1 .添加开环零点，将系统根轨迹的主要分支向左移动添加开环极点，将分支向右移动2 .通过调节开环极的位置，可以得出开环极越接近虚轴，极作用越强，根轨迹越向右偏移的情况越多的结论3 .通过调节开环零点的位置，可以得出开环零点越接近虚轴零点作用越强，根轨迹向左偏移的情况越多的结论【综合实践】0条轨迹的描绘和残奥仪表分析。分别画(1) (2)的0条轨迹与180条轨迹不同。 其中T1=0.2、T2=2、a=0.1、p=1。

6、。(1)0条轨迹： 180条轨迹：(2)0条轨迹： 180条轨迹：对于上面的180条和0条轨迹，求出系统临界稳定时的Kg值，求出Kg=5时的系统极点的位置(在根轨迹上的小红块上点击鼠标右键显示极点坐标值，该小红块可以用鼠标拖动)。 分析此时系统的阶跃动态响应和波德图。临界稳定Kg值Kg=5.01闭环系统零极阶跃响应曲线分析说明(与180比较)传递函数(1)0条轨迹0零点：-10极点：-5，-0.5曲线对称零度阶跃响应正好是180度响应的倒数180条轨迹0零点：-10极点：-5，-0.5传递函数(2)0条轨迹0零点：无极点：-6.3-0.11 2.6i-0.11-2.6i曲线对称零度阶跃响应正好。

7、是180度响应的倒数180条轨迹3.2零点：无极点：-6.3-0.11 2.6i-0.11-2.6i(注： Kg取其他值，求出对应的闭环零极响应曲线)绘制条形图：传递函数巴德图；三、思考题1 )附加开环零点总是有利于系统的稳定性吗？引入负零点可能使系统更稳定，但引入负零点可能损害系统稳定性2 )附加开环极总是不利于系统的稳定性吗？引入负极不一定会使系统更稳定，但引入负极可能损害系统的稳定性3 )对于实际的系统，如何通过附加零点和极点来改善系统性能，以下举例进行说明。通过增加传递函数1次惯性链路来增加系统的极点，通过增加1次微分链路来增加系统零点，能够提高系统的稳定性。4 )如何描绘系统的同等根。

8、轨道？描绘路线轨迹主要是通过引入开环传递函数g来实现的，按照g等价方式将关残奥仪表变量放置在与通常路线轨迹相对应的开环传递函数g的k的位置上，然后根据通常路线轨迹的绘图方法来绘图。四、实验能力要求(熟练掌握使用MATLAB制作控制系统的零极图和根轨迹图的方法。(2)可以根据根轨迹图确定有用的残奥仪表，例如，与分离点坐标对应的残奥仪表、与临界开环增益点对应的残奥仪表、或者与任何一个点对应的开环增益k值和闭环极点。(3)利用根轨迹图进行系统性能分析，以衰减比比较每个区段不同的闭环极对应系统性能的变化。 可确定系统的稳定开环增益范围。(4)了解闭环零、极点对系统性能的影响。(5)学习使用路线轨迹设定修正工具验证系统的动态性能和稳态性能。