控制系统Matlab仿真——根轨迹

在开环系统下，其某个量可变（一般是增益），其它量固定不变，描绘出闭环极点的轨迹，这个轨迹就叫根轨迹。

一、负反馈根轨迹

clear;close all;clc;
num=[1,5];
den=conv([1,1],conv([1,3],[1,12]));
sys = tf(num,den);
rlocus(sys)
sgrid

二、正反馈根轨迹

clear;close all;clc;
num=[1,2];
den=conv([0,1,3],[1,2,2]);
sys=tf(num,den);
rlocus(-sys)
axis([-15,5,-10,10])

三、参数根轨迹

clear;close all;clc;
k=5;
den=conv(conv([1 1],[1 3]),[1 12]);
clpoles=[];
param=[];
for alpha=2:10
	num=[0,0,k,k*alpha];
	clpoly=num+den;
	clp=roots(clpoly); %计算闭环极点
	clpoles=[clpoles;clp'];
	param=[param;alpha];
end
disp([param,clpoles])
plot(clpoles,'*')
axis equal;
axis([-4,0,-2,2]);

 四、迟滞根轨迹

clear;close all;clc;
num=[0,1];
den=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.5 1]);
sys1=tf(num,den);
[np,dp]=pade(1,3); %对时滞环节进行PADE近似
sys=sys1*tf(np,dp);
rlocus(sys)