c++ pipe 同步 互斥_RTOS内功修炼记（五）—— 任务间同步机制的实现，万变不离其宗！...

内容导读：

第一篇文章讲述了任务的三大元素：任务控制块、任务栈、任务入口函数，并讲述了编写RTOS任务入口函数时三个重要的注意点。

• RTOS内功修炼记(一)—— 任务到底应该怎么写？

第二篇文章从任务如何切换开始讲起，引出RTOS内核中的就绪列表、优先级表，一层一层为你揭开RTOS内核优先级抢占式调度方法的神秘面纱。

• RTOS内功修炼记(二)—— 优先级抢占调度到底是怎么回事？

第三篇文章讲述了RTOS内核到底是如何管理中断的？用户该如何编写中断处理函数？以及用户如何设置临界段？

• RTOS内功修炼记(三)—— 内核到底是如何管理中断的？

第四篇文章讲述了RTOS内核中所有与时间相关的内容，包括时钟管理、时间管理、任务延时机制、空闲任务、软件定时器、时间片调度：

• RTOS内功修炼记(四)—— 小小的时钟节拍，撑起了内核半边天！

「建议先阅读上文，对RTOS内核的抢占式调度机制、RTOS内核对中断的处理机制与裸机的不同之处、RTOS中任务延时的机制理解之后，再阅读本文也不迟。」

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1. 为什么需要任务间同步

实时操作系统中，每个任务都是一个独立的裸机程序，但是这些任务共享同一个CPU、内存空间、外设，操作系统如何解决这个问题呢？

1.1. 如何共享同一个CPU

任务是否在使用CPU，体现在该任务是否处于运行状态。

RTOS的内核采用“分时复用CPU”的思想，根据抢占式调度规则、时间片轮转调度规则、中断调度规则来安排系统中的任务分别在不同的时刻运行，这也是我们前面四篇文章中重点讲述的内容。

1.2. 如何共享同一块内存空间

每个任务的任务栈是独立的，所以每个任务运行的时候，在自己的栈空间内玩的很happy。

如果把整个内存空间看作一栋公寓的话，每个任务会分配有自己的一间房子，自己可以在里面尽情的玩耍，至于你干什么事，其它房间的人根本没法知道，也没必要知道。

在一些情况下，可能有一些特殊的内存空间，比如某一个全局变量、或者某一块全局变量数组，每个任务都可以访问并进行操作，堆空间也是如此，每个任务都可以使用malloc和free进行申请和释放。

这些内存空间统一称之为共享内存，它只有一个特性，既是优点也是缺点：「系统中所有的任务都可以随意访问和修改」。

映射到生活中，就类似于厨房、卫生间、浴室、杂物间这种共享房间，如果你在使用的时候别人要强行使用，岂不是乱套了~

如果加以规则和限制，共享内存的优点就可以被利用起来：

• 优点：因为任务可以随意访问修改，所以可以用作一些「标志位、计数量」，进而引申出信号量这个东东。
• 缺点：任务可以随意访问修改，所以用作共享数据缓冲区的时候，必须要对前来访问和修改的任务加以控制，保护数据不被随意篡改，进而引申出「互斥锁」这个东东。

至于堆空间，可以全部交由系统管理，由「系统提供统一的malloc和free接口」，轻松解决，将在后续文章中重点讲解。