c#与汇川机器人通讯_上位机基于C#通过TCP/IP和库卡机器人通讯

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写在面前

前面我们写了很多很多关于各种通讯的文章,具体可以参看：

也整理了工业网络、工业以太网等的一些文章：

今天我们来聊一聊用C#于kuka机器人通讯~

上位机要想和库卡机器人通讯，首先要给机器人安装“ETHERNETKRL”这个软件，ETHERNETKRL是KUKA提供的一个以太网通信功能的软件包,支持TCP和UDP协议.但具体软件的安装以及初步通讯测试就不多做介绍了。

如果你没有C#编程的相关基础，可以先参考：

因为本文不是介绍该软件的安装，所以就不多做解释，下面的内容默认已经能用自带的测试软件获取库卡机器人发送过来的数据。在此基础上，我来说一下c#利用tcp/ip是如何跟库卡机器人进行通讯的.如果你对TCP/IP或者网络协议还有疑问，可以先参考：

首先当然是TCP/IP的基础部分，服务器和客户端。这里将库卡机器人作为客户端，上位机作为服务器进行通讯。

通过按钮事件，创建后台线程用于TCP服务端，创建服务端并开启监听后，就可以等待机器人客户端发来的消息了。

库卡机器人TCP通讯存在三种数据发送格式：固定长度字节，任意长度字节，和xml格式。个人感觉xml格式比较好用，这里介绍xml的通讯。

xml的通讯，其实可以分解为几个步骤：

机器人发送到上位机：机器人程序将变量或者数值写入xml的元素中→机器人将xml发送通过