ros中文社区_ROS2中文指南.PDF

最新推荐文章于 2024-05-29 13:51:57 发布
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ROS2是ROS的最新版本，以其稳定性及丰富功能贴近工业化需求。本指南涵盖了ROS2的基本概念，如DDS和ROS中间件，客户端程序库，接口和服务质量设置。还详细介绍了安装过程，包括Linux和Windows平台的安装步骤，以及如何从源码构建自定义软件包。此外，教程中涉及使用ament，调试ROS，定义自定义接口以及高级话题如自定义内存分配器。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS2中文指南

目錄

引言 1.1

安装 1.2

教程

关于ROS2 2.1

ROS2基本概念 2.1.1

DDS和ROS中间件实现 2.1.2

ROS2客户端程序库 2.1.3

ROS的接口 2.1.4

服务质量设置 2.1.5

ROS2教程 2.2

从源码安装ROS2 2.2.1

使用ament来构建自定义软件包 2.2.2

使用命令行工具来调试ROS 2.2.3

使用多个RMW实现 2.2.4

在一个进程中使用多个节点 2.2.5

定义自定义接口 (消息和服务) 2.2.6

ROS2的接口新功能 (消息和服务) 2.2.7

高级 2.3

自定义内存分配器 2.3.1

1

引言

引言

引言

ROS2是新的ROS版本。相对与旧版本更加接近工业化场景，更加稳定，同时功能也更加丰富。

2

安装

Linux下的安装

通过Debian包安装

设置软件源

安装ROS2软件包

环境变量设置

选择RMW实现

额外的依赖于ROS1的软件包

Windows下的安装

系统要求

安装依赖

安装Chocolatey

安装Python

安装VisualStudi

Samuel Solomon
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此PPT介绍了ROS 1的问题--- ROS 2 介绍--- ROS 2 架构。ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS2是对ROS的升级版本，随着ROS2的完善，必定大量应用在机器人的开发中
ROS1/ROS2机器人编程光速入门指南（2021）
zhangrelay的专栏
10-09 1832
标题很滑稽可笑，写这一篇有点无奈，如果有这样的文章，一定是骗人的。 'Roma in die non aedificata' The proverb ‘Rome wasn’t built in a day’ states that great things and achievements take time and shouldn’t be rushed. The city of Rome, which is the capital of Italy, is famous for its archi
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大家好，我是小鱼，借助 ChatGPT 的翻译能力，结合之前中文网的搭建经验，小鱼最近将完成对多个机器人相关文档的汉化和发布，本次带来的是 ROS 2 中文文档，大家可以结合 动手学ROS 2 文档进行补充式的学习。该文档提供了两个版本，发布版和校准版，其中校准版是针对翻译不太好的部分提供了校准工具，通过该版本可以帮助改进翻译。校准版本地址：http://fishros.org/doc/ros2/humble/dev。发布版本地址：http://fishros.org/doc/ros2/humble/
ROS2——初识ROS2（一）
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07-01 1471
在学校的时候学习了ROS1，但是随着ROS2的慢慢普及，ROS1的1缺点便显现了出来，趁着暑假时间，来学习一下ROS2。机器人的发展横跨七八十年，经历了三个重要时期。 2000年前，机器人主要应用于工业生产，俗称工业机器人，由示教器操控，帮助工厂释放劳动力，此时的机器人并没有太多智能而言，完全按照人类的命令执行动作，更加关注电气层面的驱动器、伺服电机、减速机、控制器等设备，这是机器人的电气时代。2000年后，计算机和视觉技术逐渐应用，机器人的类型不断丰富，出现了AGV、视觉检测等应用，此时的机器人传感器更
ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（二）
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ROS中的每个节点（node）都应该只为了单个的、模块化的目的而设计的，例如控制车轮电动机或从激光测距仪发布传感器数据。每个节点都可以通过主题（topic），服务（service），动作（action）或参数（parameters）从其他节点发送和接收数据。在rqt_graph界面去掉工具栏中Hide：Debug前面的勾，就可以看到以/_ros2cli_开头的一个节点就是刚才执行的echo命令。话题是ROS图的一个至关重要的元素，扮演着节点间用于交换信息的总线的角色。此命令展示所有运行中的节点的名字。
ROS2机器人中文教程分享-小鱼动手学和古月居
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官网汉化是一种方式。看过了不少中文和英文教程，ROS2主流的还是古月居ROS2的21讲和鱼香ROS2。参考如下：鱼香ROS风格适合人群1. 机器人相关的学生和研究生等；2. 想转行从事机器人的工程师等；3. 有ROS1基础且想要学习ROS2的学习者；4. 想了解机器人技术的爱好者；建议具备简单的编程基础知识，Python语言或者C++/C语言。课程特色1. 从基础开始讲起，以实践为出发点，手把手带大家一起动手学ROS2；2. 课程生动有趣，引入ROS镇的故事，以小故事的形式来学习ROS2；3. 配套教程文档
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07-14
《ROS By Example Vol.2》是一本关于ROS的实践指南，专为已经熟悉ROS基础的开发者设计，旨在通过实际案例深入理解和应用ROS。这本书的第二版是针对ROS Indigo版本编写的，Indigo是ROS的一个长期支持（LTS）版本，...
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本书《ROS By Example Hydro Volume 1》是一本非常适合初学者和有一定基础的开发者学习ROS的指南。它不仅覆盖了ROS的基本概念和使用方法，还深入介绍了如何利用ROS进行模拟、导航、路径规划、SLAM、语音识别与合成、...
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ROS2是新的ROS版本。相对与旧版本更加接近工业化场景，更加稳定，同时功能也更加丰富。
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ROS2开发中文指南，ROS开发必备。ROS2是新的ROS版本。相对与旧版本更加接近工业化场景，更加稳定，同时功能也更加丰富。
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ROS2编程基础课程文档 ROS 2（机器人操作系统2）是用于机器人应用的开源开发套件。ROS 2之目的是为各行各业的开发人员提供标准的软件平台，从研究和原型设计再到部署和生产。 ROS 2建立在ROS 1的成功基础之上，ROS 1目前已在世界各地的无数机器人应用中得到应用。 特色 缩短上市时间 ROS 2提供了开发应用程序所需的机器人工具，库和功能，可以将时间花在对业务非常重要的工作上。因为它 是开源的，所以可以灵活地决定在何处以及如何使用ROS 2，以及根据实际的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升产品和算法研发速度！ 专为生产而设计 凭借在建立ROS 1作为机器人研发的事实上的全球标准方面的十年经验，ROS 2从一开始就被建立在工业级 基础上并可用于生产，包括高可靠性和安全关键系统。 ROS 2的设计选择、开发实践和项目管理基于行业利 益相关者的要求。 多平台支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和测试，允许无缝开发和部署机器人自动化，后端管理和 用户界面。分层支持模型允许端口到新平台，例如实时和嵌入式操作系统，以便在获得兴趣和投资时引入和推 广。 丰富的应用领域 与之前的ROS 1一样，ROS 2可用于各种机器人应用，从室内到室外、从家庭到汽车、水下到太空、从消费 到工业。 没有供应商锁定 ROS 2建立在一个抽象层上，使机器人库和应用程序与通信技术隔离开来。抽象底层是通信代码的多种实现， 包括开源和专有解决方案。在抽象顶层，核心库和用户应用程序是可移植的。 建立在开放标准之上 ROS 2中的默认通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行业标准，这些标准已广泛应用于从工厂到航空 航天的各种工业应用中。 开源许可证 ROS 2代码在Apache 2.0许可下获得许可，在3条款（或“新”）BSD许可下使用移植的ROS 1代码。这两个 许可证允许允许使用软件，而不会影响用户的知识产权。 全球社区 超过10年的ROS项目通过发展一个由数十万开发人员和用户组成的全球社区，为机器人技术创建了一个庞大 的生态系统，他们为这些软件做出贡献并进行了改进。 ROS 2由该社区开发并为该社区开发，他们将成为未 来的管理者。 行业支持 正如ROS 2技术指导委员会成员所证明的那样，对ROS 2的行业支持很强。除了开发顶级产品外，来自世界 各地的大大小小公司都在投入资源为ROS 2做出开源贡献。 与ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的桥接器，处理两个系统之间的双向通信。如果有一个现有的ROS 1应用程序， 可 以通过桥接器开始尝试使用ROS 2，并根据要求和可用资源逐步移植应用程序。
ROS 2官方文档（基于humble版本）学习笔记（三）
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动作使用客户端-服务器模式，一个“动作客户”节点发送一个目标给一个“动作服务”节点，“动作服务”确认这个目标并且返回一个反馈流和一个结果。使用rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有条理的方式查看它们，过滤，保存它们，甚至将保存的文件重新加载到不同的时间内。参数是一个节点的配置值，可以把参数看成是节点的配置。节点可以存储整型，浮点型，布尔型，字符串型，列表型的参数。第一个—上面是目标的结构（数据类型和名字），第二个—上面是结果的结构，最后是反馈的结构。对用户而言，通常是蕴含信息的。
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基于ROS2多机器人编程资料
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欢迎！这是一本关于多机器人系统的书。为什么？因为这是未来！机器人在许多“现实生活”场景中变得更实惠、更有能力和更有用。因此，我们看到越来越多的机器人需要共享空间并协同工作以完成任务。在本书中，我们将介绍机器人操作系统 2 (ROS 2) 以及基于 ROS 2 构建的机器人中间件框架 (RMF)，它试图简化复杂多机器人系统的创建和操作。本章描述了 ROS 2 和 RMF 系统集成多个机器人的动机和目标。
ROS2——常用命令行（四）
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下面介绍ROS2中常用的操作指令cd语法：cd 功能：改变工作目录。若没有指定“目录路径”，则回到用户的主目录pwd语法：pwd 功能：此命令显示出当前工作目录的绝对路径mkdir语法：mkdir [选项] 功能：创建一个目录/文件夹ls语法：ls [选项] [目录名称…]功能：列出目录/文件夹中的文件列表gedit语法：gedit 功能：打开gedit编辑器编辑文件，若没有此文件则会新建mv语法：mv [选项] 功能：为文件或目录改名...
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moriarty_jack的博客
02-17 301
!workspace](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/53a6c7d89c68483e942ad2370239213b.png#pic_center)
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