三维测量之结构光投影

结构光是目前三维测量最常用的技术，它的原理是通过投影编码好的一些图案到物体上，相机采集相应的经过物体反射的像，根据标定好的一些信息，进行三维重建。要理解这句话，我们得先看看实验的装置：

我们知道世界是三维的，而相机图像是二维的，在这个例子中，如果我们把屏幕向里的方向看做x轴方向，屏幕向左看做y轴坐标，屏幕向上看做z轴坐标，如果有一个物体自身有高度差，相机拍摄时，就不能检测到正确的坐标（晚点再更新张说明图片）。因此投影仪投影一些所谓“编码”好的图片，就是想要告诉相机：嗨，我投影仪投的这些图片是我精心准备的，我知道他们正常情况（没有高度差的情况下）应该在哪个坐标，你相机拍到告诉电脑一声，让他们处理一下就好了。相机拍到的照片经过物体表面反射之后，可不是正常情况，这时候是有高度差的，我们管这叫调制（modulation），也就是把原来的编码方式给改变了。但是没关系，电脑知道这个调制以后的点应该在哪里，因为在这之前我们会对整个系统做一个标定，就是通过标定板，在各种高度下对编码的被调制的图片先拍摄好，因此，电脑对这套规则非常熟悉。

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