三维重建之条纹投影结构光（三）——相高模型标定

        接上面两文：

三维重建之条纹投影结构光（一）https://blog.csdn.net/beyond951/article/details/123361852?spm=1001.2014.3001.5501三维重建之条纹投影结构光（二）——四步相移+三频外差法https://blog.csdn.net/beyond951/article/details/123769596?spm=1001.2014.3001.5501        接下来对相高模型进行标定，其推导过程如下图所示

        由上面的推导可以发现，在得到了20个不同的高度及其对应的相位图，开始根据这些进行abc参数的求解，即为相高模型的标定，下面是标定的代码

        标定函数:

//*****************根据展开的相位和高度关系进行标定******************//
//输入为20副对应高度和相位图
//输出为一个三通道的Mat矩阵，分别对应标定参数a、b、c
vector<Mat> FringeStructuredLight::Calibration(vector<Mat> heightPhase, vector<double>height)
{
	
}

        标定主程序：

#include "FringeStructuredLight.h"
#include <string>
#include <fstream>  
#include <iostream> 
FringeStructuredLight Api; 

using namespace std;

int main()
{
	//********声明一些变量存储相位图和高度**********//
	vector<Mat> heightPhase;
	vector<double> height;
	//********读取文件路径下的图片**********//
	cout << "开始计算各个高度的相位展开图" << endl;
	//参考平面的相位
	string filePath_h0 = "D:\\01-条纹投影结构光\\资料\\h0\\*.bmp";
	vector<Mat> imgVec_h0 = Api.ReadImg(filePath_h0);
	vector<Mat> mainPhaseVec_h0 = Api.SolveThePhase(imgVec_h0);
	Mat phase_h0= Api.UnwrappedPhase(mainPhaseVec_h0);

	//二十个标定平面的相位求解
	for (int i = 1; i < 21; i++)
	{
		string filePath = "D:\\01-条纹投影结构光\\资料\\h"+to_string(i)+"\\*.bmp";
		vector<Mat> imgVec = Api.ReadImg(filePath);
		//********对文件路径下的十二副图计算三组主值相位**********//
		vector<Mat> mainPhaseVec = Api.SolveThePhase(imgVec);
		//********相位展开**********//
		Mat unwrapPhase = Api.UnwrappedPhase(mainPhaseVec)- phase_h0;
		heightPhase.push_back(unwrapPhase);
	}
	cout << "各个高度的相位图展开完毕" << endl;
	cout << "将各个高度计算赋值" << endl;
	for (int i = 1; i < 21; i++)
	{
		double temp = 0.25*i;
		height.push_back(temp);
	}
	cout << "各个高度赋值完毕" << endl;
	cout << "开始标定" << endl;
	vector<Mat> abcMat = Api.Calibration(heightPhase, height);
	
	return 0;
}

        但自己重构的结果不是很理想，希望和大家探讨，代码某些细节部分可能有问题，但总体思路是对的。