Turtlebot3-导航

说明

  介绍如何利用Turtlebot3进行导航
  导航技术的主要用途是使机器人进入期望的位置。
准备:

  已经启动burger
  [远程主机(笔记本)]运行roscore

roscore 

  已经建好地图(见前一节)
  打开Turtlebot-burger电源
  [TurtleBot3 树莓派]启动launch文件

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

导航:

  [远程主机(笔记本)]启动导航文件
  针对bugger

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml 

[远程主机(笔记本)] 在开始导航之前,TurtleBot3应该知道它的位置和姿势。
  要给出初始数据,请按照说明进行操作。

  • 点击2D Pose Estimate按钮
  • 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。

  箭头的每个点意味着TurtleBot3的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条,如地图上的墙壁。
  如果图形没有显示线条,请重复上述过程。
[远程PC]当TurtleBot3已经定位,它将自动计划路径。
  要发送目标位置:

  • 点击 2D Nav Goal按钮
  • 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向TurtleBot应该指向地方

  如果目标位置的路径被阻止,这可能会失败,如果可以,请重新建立一个比较宽敞的地图,给机器人足够的反应空间,有利于导航顺利进行。
  如果要在机器人到达目标位置之前停止机器人,请发送TurtleBot3的当前位置,使得机器人放弃之前任务,跑向该位置。

转载于:https://www.cnblogs.com/kay2018/p/9826068.html

  • 0
    点赞
  • 1
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值