ROS知识（14）----局部避障的动态窗口算法（DWA）及其调试的方法

最新推荐文章于 2024-07-31 17:05:31 发布
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Dynamic Window Approach（DWA）是重要的局部轨迹规划算法，ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果。具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide。ROS的DWA（dwa_local_planner）应用到新机器人调试时，有一些技巧需要注意的，这里做一些总结。

1.设置坐标系和话题

需要订阅的话题：

里程计话题：/odom

需要设置的坐标系：包含/map，/odom，/base_footprint

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轨迹规划 | 图解动态窗口算法DWA(附ROS C++/Python/Matlab仿真)
FRIGIDWINTER的博客
10-16 8081
动态窗口算法(DWA)的核心原理是根据运动学约束构造动态速度窗口，对窗口采样并根据采样速度进行一段时间内的轨迹模拟，设计启发式规则评价与选取最优轨迹。本文介绍DWA算法的基本原理，并提供ROS C++、Python、Matlab三种实现加深理解
ros自己写避障算法_ROS知识（14）----局部避障的动态窗口算法（DWA）及其调试的方法...
weixin_29185167的博客
12-31 2646
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ROS Navigation-----局部避障的动态窗口算法（DWA）
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11-08 1万+
局部避障的动态窗口算法（DWA）
ROS 激光雷达避障(C++实现)
m0_73640344的博客
06-24 366
目录下创建一个C++文件（例如。
ros自己写避障算法_ROS Navigation 局部避障的动态窗口法（DWA）
weixin_34107049的博客
01-30 2457
耳熟能详的局部避障动态窗口法(Dynamic Window Approach)概述：机器人局比避障规划方法有很多，ROS中主要采用的是动态窗口法(和原来的论文中的dwa方法不一样)。动态窗口法主要是在速度(v，w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间内的轨迹。在得到多组轨迹后，对这些轨迹进行评价，选取最优得轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。该算法的图书店在于动态窗口这个名词，它的含...
机器人局部动态避障算法dwa解析
chennuo0125的博客
04-30 1万+
机器人局部动态避障算法dwa解析 简介  　　dwa算法全称叫动态窗口法（dynamic window approach），其算法过程主要分为仿真获取机器人的运动轨迹、对轨迹进行评价选择最优轨迹两个主要过程，动态窗口表达的是仿真的运动轨迹数量有限，主要是因为机器人在较短的控制周期内只能达到一定的速度。 一、机器人如何仿真获取运动轨迹 1、获取机器人速度样本   　　根据机器人...
机器人局部避障的动态窗口法DWA (dynamic window approach)-matlab代码修改及动态障碍物避障效果
墨叔的博客
04-12 4264
一、源码及问题 最初的源码链接https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/44983551 改进后的代码连接https://blog.csdn.net/xingdou520/article/details/83626591 前段时间看了一下dwa算法的原理，机器人在获得目的地信息后，首先经过全局路径规划规划出一条大致可行的路线，然后调用局部路径规划器根据这条路线及costmap的信息规划出机器人在局...
ros自己写避障算法_dwa 避障算法的若干理解
weixin_30953203的博客
01-13 2507
前言根据ros中 base_local_planner 和dwa_local_planner代码的理解。https://github.com/ros-planning/navigationdwa 在计算 cost损失成本的时候会耗费一定的时间。算法的时间复杂度基本有v*w 决定。所以v ,w和递增分辨率的选值可以加大算法速度。预测时间和单步执行时间也可以加大计算速度。这里单步执行时间和底盘在执行时...
机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)
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04-10 11万+
机器人局部路径规划方法有很多，ROS中主要采用的是动态窗口法(但是和原论文中的dwa方法不一样，具体见最后)。动态窗口法主要是在速度(v,w)空间中采样多组速度，并模拟机器人在这些速度下一定时间（sim_period）内的轨迹。在得到多组轨迹以后，对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹所对应的速度来驱动机器人运动。该算法突出点在于动态窗口这个名词，它的含义是依据移动机器人的加减速性能限定速度采样空间在一个可行的动态范围内。
局部路径规划之动态窗口法(dynamic window approach)-DWA
qq_41050642的博客
12-05 1217
DWA算法（dynamic window approach），其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟出这些速度在一定时间内的运动轨迹，并通过评价函数对这些轨迹进行评价，选取最优轨迹对应的（v,w）驱动机器人运动。
基于ROS的移动机器人路径规划算法仿真-pdf
11-20
ROS中的路径规划算法通常包括全局规划和局部规划两个层面，全局规划负责从起点到终点的最优路径寻找，而局部规划则处理实时避障和动态调整。 论文第二章主要介绍了ROS环境的搭建，包括移动机器人的模型选择和框架...
navigation-kinetic-devel.rar_kinetic_ros导航_ros算法_路径规划ros
09-23
3. **局部路径规划**：局部路径规划器如`local_planner`或`DWA (Dynamic Window Approach)`则处理机器人周围的实时动态环境。它会根据机器人的速度、传感器输入和预设的避障策略，动态调整机器人沿着全局路径的运动...
ROS机器人仿真（建图、定位、路径规划）-程序
12-19
全局规划器（如A*或Dijkstra算法的实现）负责在全局地图上寻找最短或最优路径，而局部规划器（如DWA，Dynamic Window Approach）则处理实时避障和路径调整。MoveBase节点是ROS中常用的一个集成解决方案，它包含了...
ros-meloidc-navigation
09-29
ROS的`amcl`（Adaptive Monte Carlo Localization）是常用的一种定位算法，它基于蒙特卡洛方法，结合激光雷达数据和先验地图信息，实时更新机器人的位置估计。 4. **传感器融合**：ROS导航系统通常利用多种传感器...
ros-navigation-stack类图/调用图
07-23
2. **局部路径规划**：`DWA`（Dynamic Window Approach）或`TLB`（Timed EKF Local Planner）等局部规划器负责实时调整机器人运动，以避开动态障碍物并遵循全局路径。 3. **定位**：`amcl`使用蒙特卡洛定位方法，...
Selenium与WebDriver：Errno 8 Exec格式错误的多种解决方案
ip16yun的博客
07-30 368
在使用Selenium和WebDriver进行网页自动化时，可能会遇到各种错误。其中一个常见问题是执行格式错误（Errno 8 Exec format error）。这个错误通常在运行ChromeDriver时出现，错误提示涉及路径中的某个文件。本文将概述这个问题的背景，并提供多种解决方案，包括如何使用代理IP技术进行数据抓取。
【ROS2】概念:高级-构建系统
cxyhjl的博客
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目录构建工具构建助手ament_package包ament_cmake仓库ament_lint仓库元构建工具构建系统是允许开发人员根据需要构建其 ROS 2 代码的工具。ROS 2 在很大程度上依赖于将代码划分为包，每个包都包含一个清单文件 (package.xml)。此清单文件包含有关包的基本元数据，包括其对其他包的依赖性。此清单是元构建工具正常运行所必需的。ROS ...
exceptionx：灵活便捷的Python异常处理库，让异常处理更高效！
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exceptionx 是一个灵活且便捷的Python异常处理库，允许你动态创建异常类，并提供多种异常处理机制。
用matlab写一段基于DWA算法的在栅格环境中含有静态和动态障碍物的避障代码
05-17
首先，DWA算法全称为Dynamic Window Approach（动态窗口法），是一种在机器人避障中常用的算法。它的基本思路是，在机器人周围设定一个动态窗口，通过不断调整机器人的速度和方向，来寻找一条安全、高效的路径。 在...
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