使用笔记本电脑（Romote PC）远程控制Turtlebot3-Burger运动

本文叙述了如何使用笔记本电脑作为Romote PC远程控制Turtlebot3-Burger运动，涉及到树莓派的镜像烧录、树莓派中安装ROS、SSH远程控制等问题。

1. 在SD卡中烧录镜像

（0）工具准备

#所需软件和文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1wsjUHATsOVPzfjFdIG5AxA 
提取码：oa1l 

（1）格式化SD卡
使用SDFormatter工具格式化SD卡

Dvive处选择SD卡盘符，点击“格式化”即可格式化成功

（2）烧录ubuntu mate镜像
使用Win32DiskImager烧录准备好的ubuntu mate镜像

#ubuntu mate镜像
链接：https://pan.baidu.com/s/17LOz2kfc-DUHVXRXw3yAiA 
提取码：h4lp 

点击“Write”即可，成功后显示“write successful”窗口

（3）准备远程文件
将ssh文件和wpa_supplicant.conf文件复制到树莓派SD卡中，其中ssh文件为空，wpa_supplicant.conf文件需修改网络账户密码，内容如下：

country=GB
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
network={
	ssid="XXX"
	psk="XXX"
	priority=5
}
network={
	ssid="XXX"
	psk="XXX"
	priority=4
}

随后将SD卡插回树莓派。

2. 在ubuntu mate中安装ROS及其他设置

（0）获取root权限

sudo passwd root

（1）安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或来自中国的源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）增加key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）更新

sudo apt-get update

（4）安装Desktop-Full

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

（5）解决依赖

sudo rosdep init
rosdep update

此处会出现网络问题的报错，参考：
sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:

（6）环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（7）安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（8）安装Turtlebot3依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

（9）安装Turtlebot3源码

mkdir -p ~/catkin_ws_turtlebot3/src/
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace

cd ..
catkin_make

cd src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

cd ..
catkin_make

（10）安装依赖包

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-tf

（11）添加模型声明

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc

（12）环境设置

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

（13）USB设置(以下允许将USB端口用于没有root权限的OpenCR板)

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

3. 远程PC激光雷达驱动安装

sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver

4. 网络配置

（1）时间同步

分别在turtlebot3和PC，打开终端（Ctrl+Alt+T)，执行如下命令安装chrony：

sudo apt-get install chrony

分别在turtlebot3和PC，执行如下命令安装ntpdate：

sudo apt-get install ntpdate

分别在turtlebot3和PC，执行如下命令同步时间：

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

分别在turtlebot3和PC，执行如下命令检测时间是否同步：

date

（2）网络配置
将机器人和PC连接同一无线网，使其处于同一局域网下，并都安装ssh

sudo apt-get install openssh-server

机器人端启动ssh

service ssh start

#运行以下命令后出现sshd即已启动ssh
ssh localhost

PC端终端输入：

ssh 树莓派用户名@树莓派ip地址

4. 远程控制Turtlebot3

（1）在PC主机上运行roscore

roscore

（2）启动机器人

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

若安装及启动成功，则终端进程无报错，LDS激光雷达正常旋转。

（3）键盘远程控制

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

至此，机器人可正常前后左右运动

参考资料

Turtlebot3-burger入门教程
Turtlebot3入门教程(Burger)