本文介绍了ROS中的自主导航，包括move_base和amcl的用途，详细阐述了安装导航包、启动模型文件、启动导航文件的过程，并讲解如何在RVIZ中进行手动和自动导航，以及如何查看相关导航信息。
前言：slam使用激光雷达完成了地图构建，现在介绍一下自主导航。move_base用于实现最优路径规划，amcl用于实现机器人定位。
前提：已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git
一、安装导航包
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
二、启动模型文件
cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_bringup/launch
roslaunch fake_mrobot_with_laser.launch
----------------------------
如果出现如下错误：
ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python
ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
ROS path [1
最低0.47元/天 解锁文章
198
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
