ROS入门——Rviz的使用与建图导航

最新推荐文章于 2025-03-15 10:08:26 发布

阿豪Jeremy

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分类专栏： ROS和PX4软件在环仿真

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rviz/gazebo小车导航原地转圈及到达目标地点转圈

weixin_72050316的博客

03-16

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ROS2入门到精通—— 2-2 ROS2实战：运动规划仿真环境Nav2搭建和导航测试

BigDavid123的博客

07-15

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本文概述了Nav2的框架，以及Nav2仿真环境的搭建和导航测试

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cartographer建图-Rviz插件修图

08-12

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rviz建图

m0_44993010的博客

08-06

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** @rviz建图 ** 连接机器人：ssh username@192.168.xx.xx 之后输入tmux回车(tmux为linux下的一个终端复用软件),使用tmux是为了防止电脑与机器断开连接之后, 程序也随之中断重新开一个终端，在本地上查看自己的IP ifconfig 在本地配置ROS_IP,ROS_MASTER_URI环境变量 export ROS_IP= //输入之前查询的IP export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

科普一下机器人ROS系统里面的RViz工具

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xuweilin的博客

03-15

937

RViz 是 ROS 中非常重要的可视化工具，能够帮助开发者直观地理解和调试机器人系统。通过掌握 RViz 的基本操作和常用命令，可以大大提高开发和调试效率。

wheeltec nano Ubuntu/Ros/Rviz小车建图及导航操作

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rviz中使用MarkerArray绘制地图线

减肥De狗的博客

12-18

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参考内容： 1. ROS Tutorials 2. rviz - ROS Wiki 3. ROS在rviz中实时显示轨迹（nav_msgs/Path消息的使用） 4. ROS在rviz中的不同位置显示文字(visualization_msgs::MarkerArray的使用) 文章内容： 1. 读取导航坐标csv文件数据 2. 使用rviz - ros显示数据，得到MarkerArr...

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Bartender_VA11的博客

08-26

9175

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gazebo模型rviz建图

2401_85725332的博客

12-13

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添加map（topic改成/map）、LaserScan、RobotModel。需要在文件中打开终端（这个程序没有界面，只有一串信息打印）必须在终端界面，才能键盘控制运动。m左后 q增速 z减速。u 左前 i直行 o右前。j逆 k停止 i顺。

智能小车建图导航-在rviz中导航（运行）

猪猪的博客

06-08

7939

笔记来源：机器人开发与实践（古月）或者直接运行这个脚本文件：（如果你没有在.bracsh文件中加入source，建议加入或者在脚本文件的上面中添加source....，最后记得要把文件的权限变一下） #!/bin/bash source ~/zhuzhu_ws/devel/setup.bash gnome-terminal --window -e 'bash -c "roscore; exec bash"' \ --tab -e 'bash -c " sleep 3 ;roslaunch m

导航路径规划 rviz gazebo导航

02-24

源码的链接

ROS入门——slam之cartographer仿真建图，存图，加载地图

weixin_49195458的博客

05-31

1万+

本文主要分享cartographer的安装，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人，实现仿真建图。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。一. cartographer的安装安装过程可参考该博客二. cartographer的仿真建图进入cartographer安装的工作空间，激活环境。 cd ~/catkin_cartographer/ source install_isolated/setup.bash

roszhong指定rviz的点启动_SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——9.熟练使用rviz...

weixin_39836536的博客

12-21

266

摘要ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用。本章节主要内容：9.熟练使用rviz(1)rviz整体界面(图29)rviz整体界面rviz是ROS自带的图形化工具，可以很方便的让用...

ROS入门教程（八）—— 路径规划导航实战

吾门的博客

09-11

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ROS 入门 —— 基于 turtlebot3 实现 SLAM 建图及自主导航仿真

ppqppl的博客

01-10

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ROS 入门 —— 基于 turtlebot3 实现 SLAM 建图及自主导航仿真 turtlebot3简介 TurtleBot3 是一个小型，低成本，完全可编程，基于 ROS 的移动机器人。它旨在用于教育，研究，产品原型和爱好应用的目的。TurtleBot3 的目标是大幅降低平台的尺寸和价格，而不会牺牲性能，功能和质量。由于提供了不同可选，如底盘，计算机和传感器，TurtleBot3 可以通过...

ROS 学习系列 -- RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM)

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07-20

1773

在rviz里尝试先锋机器人的导航仿真首先从GitHub上下载了大神的包下载链接：https://github.com/LCAD-UFES/p3dx_navigation https://github.com/SD-Robot-Vision/PioneerModel 参考链接： http://wiki.lofarolabs.com/index.php/Moving_The_Pioneer_3

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前言：slam使用激光雷达完成了地图构建，现在介绍一下自主导航。move_base用于实现最优路径规划，amcl用于实现机器人定位。前提：已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git 一、安装导航包 sudo apt-get install ros-kinetic-navigati...

深度相机rviz建图

03-11

### 使用深度相机在ROS RVIZ中创建地图为了实现基于深度相机的地图构建，在 ROS 中通常会集成多种传感器数据来提高定位精度和建图质量。对于配备有 D435i 深度相机的机器人平台来说，可以采用 VINS-Fusion 来融合视觉惯导信息，并通过 OctoMap 或其他三维映射工具生成环境模型。具体操作流程如下： #### 启动深度相机节点启动深度相机驱动程序以发布图像话题，这可以通过 `realsense2_camera` 包完成。确保安装了相应的软件包之后执行命令： ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` #### 运行VINS-Fusion进行SLAM 加载预先配置好的参数文件并启动 VINS-Fusion 节点来进行同步定位与建图(SLAM)，此过程涉及IMU、RGB-D等多源感知设备的数据处理。 ```bash roslaunch vins_estimator vins_rtk.launch ``` #### 构建Octomap八叉树栅格地图当 SLAM 正常工作后，可利用 octomap_server 将点云转换成占用网格表示形式即所谓的“八叉树”。设置好订阅的话题名称以及输出路径再运行下面指令： ```bash rosrun octomap_server octomap_server_node __name:=octomap_mapping _frame_id:=odom _sensor_model/max_range:=5.0 _resolution:=0.05 ``` 此处需要注意调整 `_frame_id`, `_max_range` 和分辨率等参数适应实际应用场景需求[^1]。 #### 显示地图于RVIZ可视化界面最后一步是在 Rviz 中查看实时更新的地图效果。打开 rviz 客户端应用，添加 Display 类型为 OccupancyGrid 的面板用于显示二维投影后的地图；或者选择 PointCloud2 查看原始点云数据流。Fixed Frame 设置为 odom 坐标系下即可正常渲染出完整的空间结构[^3]。 #### 保存二维栅格地图如果希望将当前时刻的地图状态持久化存储下来，则可通过 map_server 提供的服务接口调用来达成目的。指定要保存的目标位置及文件名前缀作为输入参数传递给服务请求消息体： ```bash rosservice call /map_saver/save_map "filename: 'path/to/mapfile'" ``` 上述方法同样适用于仅需获取平面视图的情况，只需替换对应的主题名称为 `/projected_map` 即可。