ROSNOTE : 在RVIZ点击路径点-＞ 发布 -＞进行导航

最新推荐文章于 2024-05-19 13:44:09 发布
最新推荐文章于 2024-05-19 13:44:09 发布
阅读量5k 收藏 25
点赞数
分类专栏： ROS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/woodgril/article/details/107670721
版权

1、可以订阅在rviz上的点的坐标

2、正文

RIVE 上的设置:

这样子来添加上面的各项

注意的地方:

publish point  是不能在空白的地方点的，点了没有反映，所以要把Map显示出来，在地图上面点

原来riviz是有设置文件的，下边的代码可以作为参考

Panels:
  - Class: rviz/Displays
    Help Height: 84
    Name: Displays
    Property Tree Widget:
      Expanded:
        - /Status1
        - /Grid1
        - /TF1/Frames1
        - /TF1/Tree1
        - /LaserScan1
        - /Global Map1/Planner1
        - /Local Map1/Planner1
        - /Local Map1/Trajectory Cloud1
      Splitter Ratio: 0.5
    Tree Height: 497
  - Class: rviz/Selection
    Name: Selection
  - Class: rviz/Tool Properties
    Expanded:
      - /2D Pose Estimate1
      - /2D Nav Goal1
      - /Publish Point1
    Name: Tool Properties
    Splitter Ratio: 0.588679016
  - Class: rviz/Views
    Expanded:
      - /Current View1
    Name: Views
    Splitter Ratio: 0.5
  - Class: rviz/Time
    Experimental: false
    Name: Time
    SyncMode: 0
    SyncSource: LaserScan
Visualization Manager:
  Class: ""
  Displays:
    - Alpha: 0.5
      Cell Size: 1
      Class: rviz/Grid
      Color: 160; 160; 164
      Enabled: true
      Line Style:
        Line Width: 0.0299999993
        Value: Lines
      Name: Grid
      Normal Cell Count: 0
      Offset:
        X: 0
        Y: 0
        Z: 0
      Plane: XY
      Plane Cell Count: 10
      Reference Frame: <Fixed Frame>
      Value: true
    - Class: rviz/TF
      Enabled: true
      Frame Timeout: 15
      Frames:
        All Enabled: false
        base_link:
          Value: true
        camera_depth_frame:
          Value: true
        camera_depth_optical_frame:
          Value: true
        camera_link:
          Value: true
        camera_rgb_frame:
          Value: true
        camera_rgb_optical_frame:
          Value: true
        imu_link:
          Value: true
        map:
          Value: true
        odom:
          Value: true
        scan:
          Value: true
      Marker Scale: 1
      Name: TF
      Show Arrows: true
      Show Axes: true
      Show Names: false
      Tree:
        map:
          odom:
            base_link:
              scan:
                {}
            imu_link:
              {}
      Update Interval: 0
      Value: true
    - Alpha: 1
      Autocompute Intensity Bounds: true
      Autocompute Value Bounds:
        Max Value: 10
        Min Value: -10
        Value: true
      Axis: Z
      Channel Name: intensity
      Class: rviz/LaserScan
      Color: 255; 255; 255
      Color Transformer: Intensity
      Decay Time: 0
      Enabled: true
      Invert Rainbow: false
      Max Color: 255; 255; 255
      Max Intensity: 1230
      Min Color: 0; 0; 0
      Min Intensity: 6
      Name: LaserScan
      Position Transformer: XYZ
      Queue Size: 10
      Selectable: true
      Size (Pixels): 3
      Size (m): 0.0500000007
      Style: Squares
      Topic: /scan
      Unreliable: false
      Use Fixed Frame: true
      Use rainbow: true
      Value: true
    - Alpha: 0.699999988
      Class: rviz/Map
      Color Scheme: map
      Draw Behind: false
      Enabled: true
      Name: Map
      Topic: /map
      Unreliable: false
      Use Timestamp: false
      Value: true
    - Class: rviz/Group
      Displays:
        - Alpha: 0.699999988
          Class: rviz/Map
          Color Scheme: costmap
          Draw Behind: true
          Enabled: true
          Name: Costmap
          Topic: /move_base/global_costmap/costmap
          Unreliable: false
          Use Timestamp: false
          Value: true
        - Alpha: 1
          Buffer Length: 1
          Class: rviz/Path
          Color: 255; 0; 0
          Enabled: true
          Head Diameter: 0.300000012
          Head Length: 0.200000003
          Length: 0.300000012
          Line Style: Lines
          Line Width: 0.0299999993
          Name: Planner
          Offset:
            X: 0
            Y: 0
            Z: 0
          Pose Color: 255; 85; 255
          Pose Style: None
          Radius: 0.0299999993
          Shaft Diameter: 0.100000001
          Shaft Length: 0.100000001
          Topic: /move_base/DWAPlannerROS/global_plan
          Unreliable: false
          Value: true
      Enabled: true
      Name: Global Map
    - Class: rviz/Group
      Displays:
        - Alpha: 0.699999988
          Class: rviz/Map
          Color Scheme: costmap
          Draw Behind: false
          Enabled: true
          Name: Costmap
          Topic: /move_base/local_costmap/costmap
          Unreliable: false
          Use Timestamp: false
          Value: true
        - Alpha: 1
          Buffer Length: 1
          Class: rviz/Path
          Color: 0; 12; 255
          Enabled: true
          Head Diameter: 0.300000012
          Head Length: 0.200000003
          Length: 0.300000012
          Line Style: Lines
          Line Width: 0.0299999993
          Name: Planner
          Offset:
            X: 0
            Y: 0
            Z: 0
          Pose Color: 255; 85; 255
          Pose Style: None
          Radius: 0.0299999993
          Shaft Diameter: 0.100000001
          Shaft Length: 0.100000001
          Topic: /move_base/DWAPlannerROS/local_plan
          Unreliable: false
          Value: true
        - Alpha: 0.800000012
          Autocompute Intensity Bounds: true
          Autocompute Value Bounds:
            Max Value: 10
            Min Value: -10
            Value: true
          Axis: Z
          Channel Name: total_cost
          Class: rviz/PointCloud2
          Color: 255; 255; 255
          Color Transformer: Intensity
          Decay Time: 0
          Enabled: true
          Invert Rainbow: false
          Max Color: 255; 255; 255
          Max Intensity: 785.049988
          Min Color: 0; 0; 0
          Min Intensity: 29.3899994
          Name: Cost Cloud
          Position Transformer: XYZ
          Queue Size: 10
          Selectable: true
          Size (Pixels): 3
          Size (m): 0.0399999991
          Style: Flat Squares
          Topic: /move_base/DWAPlannerROS/cost_cloud
          Unreliable: false
          Use Fixed Frame: true
          Use rainbow: true
          Value: true
        - Alpha: 1
          Autocompute Intensity Bounds: true
          Autocompute Value Bounds:
            Max Value: 10
            Min Value: -10
            Value: true
          Axis: Z
          Channel Name: total_cost
          Class: rviz/PointCloud2
          Color: 255; 255; 255
          Color Transformer: Intensity
          Decay Time: 0
          Enabled: true
          Invert Rainbow: false
          Max Color: 255; 255; 255
          Max Intensity: 9.62100029
          Min Color: 0; 0; 0
          Min Intensity: 3.62100005
          Name: Trajectory Cloud
          Position Transformer: XYZ
          Queue Size: 10
          Selectable: true
          Size (Pixels): 3
          Size (m): 0.0399999991
          Style: Flat Squares
          Topic: /move_base/DWAPlannerROS/trajectory_cloud
          Unreliable: false
          Use Fixed Frame: true
          Use rainbow: false
          Value: true
      Enabled: true
      Name: Local Map
    - Alpha: 1
      Arrow Length: 0.200000003
      Axes Length: 0.300000012
      Axes Radius: 0.00999999978
      Class: rviz/PoseArray
      Color: 0; 192; 0
      Enabled: true
      Head Length: 0.0700000003
      Head Radius: 0.0299999993
      Name: Amcl Particle Swarm
      Shaft Length: 0.230000004
      Shaft Radius: 0.00999999978
      Shape: Arrow (Flat)
      Topic: /particlecloud
      Unreliable: false
      Value: true
    - Alpha: 1
      Buffer Length: 1
      Class: rviz/Path
      Color: 25; 255; 0
      Enabled: true
      Head Diameter: 0.300000012
      Head Length: 0.200000003
      Length: 0.300000012
      Line Style: Lines
      Line Width: 0.0299999993
      Name: Full Plan
      Offset:
        X: 0
        Y: 0
        Z: 0
      Pose Color: 255; 85; 255
      Pose Style: None
      Radius: 0.0299999993
      Shaft Diameter: 0.100000001
      Shaft Length: 0.100000001
      Topic: /move_base/NavfnROS/plan
      Unreliable: false
      Value: true
  Enabled: true
  Global Options:
    Background Color: 48; 48; 48
    Fixed Frame: map
    Frame Rate: 30
  Name: root
  Tools:
    - Class: rviz/MoveCamera
    - Class: rviz/Interact
      Hide Inactive Objects: true
    - Class: rviz/Select
    - Class: rviz/SetInitialPose
      Topic: /initialpose
    - Class: rviz/SetGoal
      Topic: /move_base_simple/goal
    - Class: rviz/Measure
    - Class: rviz/PublishPoint
      Single click: true
      Topic: /clicked_point
  Value: true
  Views:
    Current:
      Angle: -8.10503006
      Class: rviz/TopDownOrtho
      Enable Stereo Rendering:
        Stereo Eye Separation: 0.0599999987
        Stereo Focal Distance: 1
        Swap Stereo Eyes: false
        Value: false
      Name: Current View
      Near Clip Distance: 0.00999999978
      Scale: 76.6311035
      Target Frame: <Fixed Frame>
      Value: TopDownOrtho (rviz)
      X: -1.35336006
      Y: 2.04397988
    Saved: ~
Window Geometry:
  Displays:
    collapsed: false
  Height: 716
  Hide Left Dock: false
  Hide Right Dock: false
  QMainWindow State: 000000ff00000000fd00000004000000000000016a00000286fc0200000005fb0000001200530065006c0065006300740069006f006e00000001e10000009b0000006400fffffffb0000001e0054006f006f006c002000500072006f007000650072007400690065007302000001ed000001df00000185000000a3fb000000120056006900650077007300200054006f006f02000001df000002110000018500000122fb000000200054006f006f006c002000500072006f0070006500720074006900650073003203000002880000011d000002210000017afb000000100044006900730070006c006100790073010000002800000286000000dd00ffffff000000010000010f00000286fc0200000003fb0000001e0054006f006f006c002000500072006f00700065007200740069006500730100000041000000780000000000000000fb0000000a00560069006500770073010000002800000286000000b000fffffffb0000001200530065006c0065006300740069006f006e010000025a000000b200000000000000000000000200000490000000a9fc0100000001fb0000000a00560069006500770073030000004e00000080000002e10000019700000003000004a00000003efc0100000002fb0000000800540069006d00650000000000000004a00000030000fffffffb0000000800540069006d00650100000000000004500000000000000000000002900000028600000004000000040000000800000008fc0000000100000002000000010000000a0054006f006f006c00730100000000ffffffff0000000000000000
  Selection:
    collapsed: false
  Time:
    collapsed: false
  Tool Properties:
    collapsed: false
  Views:
    collapsed: false
  Width: 1301
  X: 65
  Y: 24

代码见github

 

笨蛋小豬
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 25
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 7
    评论
专栏目录
Rviz中publish point使用
STDIODD的博客
03-25 1587
我们知道当rviz运行以后，他会自己发布几个话题消息/clicked_point、/initialpose、/move_base_simple/goal等，而rviz图形界面上publish point发布出来的话题就是/clicked_point，因此我们需要做的就是订阅该话题并在回调中实现多点巡航。在这个回调中我们发布了一个目标点，那么我们到达该目标点之后该怎么操作呢，这里我们就需要再创建一个回调函数用于处理到达目标点的情况一个如何进行后续目标点的发布。，github上也有开源的项目。
为RViz添加多目标点顺序导航的插件
weixin_45710350的博客
10-31 4988
使用RViz运行ROS Navigation时，可以通过2D Navi Goal对机器人下发单个导航目标点。在某些运用场景，比如自动值守，需要同时下发多个导航目标点，随后机器人能够按顺序遍历各目标点。该需求目前在RViz中暂时没有对应功能，本文对作者开发的一个多目标点导航的插件做功能介绍
ROS 2边学边练（50）-- RViz使用指南
最新发布
DIANZI520SUA的专栏
05-19 1442
本篇简单介绍了RViz软件的一些基本使用。
ROS-使用命令发布导航目标点（publish point）
qq_45281711的博客
07-24 1万+
手动发布rviz中的publish point 我在利用move—base跑仿真时，是使用的rviz中的publish point按钮，在加载的地图上点一系列的目标点，让仿真车辆按照我点的轨迹去跑；在实车的情况下，如果每一次都靠手动去在rviz中创建目标点的话，我感觉实车的运行轨迹不够精确，所以想创建文件或者是在终端使用命令去发送这些点来代替手动在rviz中的创建的点。 思路方法 方法一： 因为实车搭载了Gps，首先想到的就是先使用遥控让车辆跑一下路线，记录下gps的信息，让实车回到开始位置，将gps信号转
ros1 c++ 对 rviz的2D nav goal、publish point进行接收
qq_35975855的博客
08-19 1213
对rviz消息接收
ROS发布PointStamped话题
11-05
ROS发布PointStamped话题数据。geometry_msgs/PointStamped是ROS消息类型，这个项目可以发布一个名为output的话题，话题数据为固定值。rviz可以将该话题的数据显示出来。
ROS:通过topic发布栅格地图，让RVIZ显示
RedCrabe的博客
06-18 1806
现在有了中心点的坐标(1.02321215e+01,1.19620981e+01)，求原点坐标，即使用中心点的坐标，X,Y分别减去半张图片的大小(500 * 0.05)即25m。得到的就是原点的坐标。是直接写的固定值，使用SLAM建图后，在地图文件夹一般般都会存在map.yaml和map_0.pgm文件，map.yaml文件中的坐标就是pgm栅格图片的中心位置对应的坐标。这样程序写好后，就可以运行，然后发出的topic是/map_loader/map. 启动rviz，订阅这个topic就可以了。
ROS Rviz 显示地图 Python
氢键H-H
05-01 1万+
在ROS环境利用Python实现Rviz显示地图
rviz自定义发布Topic插件
weixin_28683491的博客
11-24 131
rviz 自定义插件
【ROS2】ROS2环境下用RVIZ2进行点云的可视化
qq_44225139的博客
03-02 4718
ROS2环境下用 RVIZ 实现点云的可视化
ROS的初步学习（五）--自己写一个简单的发布（Publisher）、订阅(Subscriber)程序
weixin_40641902的博客
10-19 1714
1 写一个发布（Publisher）节点节点（node）是连接到ROS网络中可执行的基本单元。我们在这创建一个发布者—“talker”节点，这个节点持续对外发布消息。首先我们要把目录切换到我们的beginner_tutorials工程包中$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 因为我们已经编译过这个工程包了，所以会在beginner_tutorials文件夹
ROS Qt5 librviz人机交互界面开发八（实现导航功能的完整显示）-全网首发
蒋程扬的部落格
04-11 4122
在上一篇教程我们已经实现导航的初始点和目标点的设置： ROS Qt5 librviz人机交互界面开发七（发布导航目标点和原点位置）-全网首发 这一篇主要实现完整显示，在文章末尾有完整项目地址哦～ 一，显示效果 设置初始点： 设置目标点： 二，核心代码 如果看过前几篇博客，其实也就是添加几个图层： 核心代码: //显示导航相关 void QRviz::Display_Navigate(bool......
ROS教程（四）：RVIZ使用教程（详细图文）
热门推荐
Leslie的博客
12-31 16万+
前言 根据前面的教程已经学会了创建功能包，那么本篇文章主要内容则是通过节点来发布数据至RVIZ
修改了代码,点击publish无效的解决方法
qq_36460411的博客
07-22 1406
project-&gt;build automatical勾选上即能解决.
rviz-Ros Wiki官网教程学习笔记(1)-用户指南
weixin_39199083的博客
11-20 5009
帮助你快速入门的rviz官网教程整理笔记
一起做激光SLAM[一]ros里SLAM常用功能的熟悉
Eminbogen的博客
07-24 4571
向高翔大佬学习，想写一套从零开始的激光SLAM博客记录一下自己学激光SLAM的过程，目前是研一学生，有大佬发现问题请告诉我，谢谢。 希望囊括slam里ros的基本使用，激光特征提取，地面提取，ceres对于优化的使用，gtsam因子图优化使用，imu与激光雷达融合使用，GPS使用，闭环检测这些基础用法。 本节目标：了解launch，package.xml,rviz文件的写法与使用，接收rosbag点云数据，然后分两层输出到rviz。 预期效果： 首先要安装ros 例如：https://blo.
ROS中Navigation发布方式(3种)
gls_nuaa的博客
08-29 1104
ROS中Navigation发布方式(3种)
rviz的界面介绍
qq_57200471的博客
11-28 1652
视图模式：你可以在"View"面板中选择不同的视图模式，如“Orbit”（轨道）、“FPS”（第一人称）或“Top Down”（俯视）。全局选项：在"Displays"面板的顶部，你可以找到一些全局选项，用于控制所有可视化对象的共享设置。添加可视化对象：通过"Add"按钮，在"Displays"面板中添加新的可视化对象。可视化选项：在"View"面板中，你可以配置一些可视化选项，如显示坐标轴、网格、背景颜色等。在RViz中，你可以使用鼠标来控制视图的旋转、平移和缩放操作，以改变场景的显示和查看。
ROS小车研究笔记3/11/2023：多点导航及其源码实现
Raine_Yang的博客
03-11 5628
这时如果try_again为1，代表小车有一次再次尝试机会，控制小车再次前往目标点（前往当前目标点index - 1）。count为目标点总数，index为下一个要前往的目标点，try_again为在前往目标点失败后，在重新选择前往下一个目标点前尝试前往该目标点的次数。index小于count时代表还没有完成所有目标点，此时发布话题指挥小车前往下一个目标点并使index + 1。这里注意区分index - 1代表了当前小车所在目标点，而index 代表小车要去的下一个目标点。该节点即为多点导航控制节点。
SLAM导航机器人零基础实战系列：（二）ROS入门——9.熟练使用rviz
小虎哥哥爱学习-CSDN
02-19 1万+
SLAM+语音机器人DIY系列：（二）ROS入门——9.熟练使用rviz 摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发，所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解，给不熟悉ROS...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 7
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值