Bullet 的 CMake 编译流程

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> Bullet 的 CMake 编译流程

Bullet 的 CMake 编译流程

Table of Contents

• linux 下基于 CMake 的编译流程
  • CMAKE 命令
    • 配置
    • pybullet 的一些配置
    • install
    • 单元测试
  • 编译用的 cmake 文件
    • src cmake 文件
    • examples cmake 文件
    • extras cmake 文件
  • 功能模块

linux 下基于 CMake 的编译流程

bullet 支持 linux、windows、mac、Android、iOS、BSD 等操作系统。 这里研究的版本是release 2.8.7 .
linux 下，执行 如下命令编译，生成库和可执行程序在 build 文件夹中。

./build_cmake_pybullet_double.sh

CMAKE 命令

• FILE (STRINGS "VERSION" BULLET_VERSION)
  将"VERSION"字符串保存到 BULLET_VERSION 中。
• CMAKE_BUILD_TYPE 编译成 Debug 还是 Release.
• SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "${CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG} -D_DEBUG")
• ADD_DEFINITIONS 添加编译参数,比如 add_definitions(-DDEBUG)将在 gcc 命令行添加 DEBUG 宏定义

配置

• USE_DOUBLE_PRECISION
  浮点计算的精度 OFF
• USE_GRAPHICAL_BENCHMARK ON
• BUILD_SHARED_LIBS
  编译成动态链接库 OFF
• USE_SOFT_BODY_MULTI_BODY_DYNAMICS_WORLD
  软体多物体动态?OFF
• BULLET2_USE_THREAD_LOCKS
  Build Bullet 2 libraries with mutex locking around certain operations (required for multi-threading) OFF
• USE_CUSTOM_VECTOR_MATH
  使用自定义的数学库 OFF

pybullet 的一些配置

install

bullet.pc.cmake 配置安装选项，默认安装在/usr/local/lib 中，头文件在/usr/local/include 中。

单元测试

cmake 文件在 test 目录中。

编译用的 cmake 文件

以下是 option 选项。 每个目录下都有 cmakelist.txt。

• BUILD_OPENGL3_DEMOS OFF
  mac 系统下的 opengl demo. 目录在 Demos3 里面?
• BUILD_BULLET2_DEMOS ON
  编译 examples，目录在 examples 中。
• BUILD_EXTRA ON
  编译 extras，目录在 extras 中。
• 源文件
  目录在 src 中。

src cmake 文件

SUBDIRS(  Bullet3OpenCL Bullet3Serialize/Bullet2FileLoader Bullet3Dynamics Bullet3Collision Bullet3Geometry )
SUBDIRS(   BulletInverseDynamics BulletSoftBody BulletCollision BulletDynamics LinearMath Bullet3Common)

examples cmake 文件

SUBDIRS( HelloWorld BasicDemo )
SUBDIRS( ExampleBrowser RobotSimulator SharedMemory ThirdPartyLibs/Gwen ThirdPartyLibs/BussIK ThirdPartyLibs/clsocket OpenGLWindow )
SUBDIRS(pybullet)

extras cmake 文件

SUBDIRS( InverseDynamics BulletRobotics obj2sdf Serialize ConvexDecomposition HACD GIMPACTUtils )

功能模块

待续。

Date: [2018-10-26 Fri 10:41]

Author: fhln

Created: 2018-10-26 Fri 22:26

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转载于:https://www.cnblogs.com/fhln/p/9855755.html