准备:对需要记录的数据,已经通过添加新主题并在自己代码中合适的地方进行发布。可以参考这里
修改/src/modules/sdlog2/sdlog2_messages.h
- 添加新的结构体,用于存储需要放到log中的数据;
- 在数组
log_formats[]
最后添加message format。括号中包含三个变量,第一个是数据标识,第二个是数据类型缩写,第三个是数据名。其中数据类型缩写在sdlog2_format.h
中说明了。
修改/src/modules/sdlog2/sdlog2.c
- 添加自定义主题的头文件;
- 在
buf
结构体中添加与topics对应的数据结构声明; - 在
body
结构体中添加自定义log结构体的声明; - 在
subs
结构体中添加与topics对应的subs,并在合适的地方初始化; - 在合适的地方添加数据。我是在
/* --- ATTITUDE --- */
之后添加的,以姿态作为模板就行了。