log解析工具 px4_pxihawk中的日志软件模块分析

今天看看px4的log部分，log这部分其实是比较独立的模块，是可以拿出来使用在其它场合的。基本上也就是一般的记录日志的那一套形式。

不过也记录下来吧。这里没有粘贴代码，一行一行说明，但是下面的内容和代码是一一对应的。

首先根据rcS，它启动rc.logging，那咱们就看看这个脚本：

if [ -d

/fs/microsd ]

then

if ver hwcmp PX4FMU_V1

then

if sdlog2 start -r 40 -a -b 3

-t

then

fi

else

if sdlog2 start -r 100 -a -b

12 -t

then

fi

fi

fi

可见，只是启动sdlog2这个命令。后面那一堆都是参数。接下来看代码了。

Src/modules/sdlog2/sdlog2.c，找到sdlog2_thread_main函数，这个是入口。前面一段是参数分析，稍微看下这段：

r参数写入日志频率，对于fmuv2来说，频率是100Hz，即每10ms执行一次。

b参数是log buffer大小，对于fmuv2来说，是12kB。

a参数表示当系统armed以后，开始记录日志。

t参数表示日志文件名字中含有时间戳信息。

然后下面初始化了日志模块接收信息的结构体或者联合体。注释里也说了主要是为了节省空间。

#pragam pack(push，1)