相机标定——MATLAB

    相机标定是计算机视觉中最基础的模块，要问我为什么要搞这个东西。我只能说这是作！业！  

    不说了，说多了都是泪

 

    用Matlab做相机标定，使用的是matlab提供的标定工具箱，需要下载，如果英文好可以看这篇文章，里面还提供了例子图片。

1. 启动标定的工具箱

    打开matlab，在进入工具箱目录，运行calib.m，有一个standard还有Memory efficient。当图像非常多时，需要选择第二种。

    我选择了Standard。

2. 选择图像载入

    我是将图片都放到了工具箱目录里面，在接着点击Image names按钮，之后就出现下面这样的情况了

    

    输入Image(<-因为这东西是文件的前缀)，因为我们图片类型是.tif，因此再输入t

    如果这里出现了OUT OF MEMORY，RAM太小了。你可以选择memory efficient mode试试。。。

    标定后面的步骤就剩下grid corner extraction 以及 calibration

3. 提取角点

    点击xtract grid corners进行脚点的提取。

    接着你就要选择你要处理的图像，如果直接点击回车，他会选择所有的图像，如果你输入2 5 8 10 12，它会选出这几幅图像让你去处理。这里我的选择是直接回车，处理所有的图像。

    再接着，它会让你选择窗口的大小，这里默认使用了默认窗口的大小，即再次回车。具体发生的情况如下图：

    

 

    经过这些操作之后，我们要开始选择区域了

在这样选择好区域，matlab程序会询问你中间的角点是否与实际图像中的有变形，如果有进行调整。

    这边输入dx,dy=30 ......我也不知道为什么，文档里面就是这样，应该是实际的长度吧。输入后，图像里面会出现红色的十字点。这个是角点。看一下是否与实际图像中的角点一致，如果不对，输出除了[](就是Enter),如果不一致，就输入其他的，我输入了1....为了方便。 之后输入kc值来进行修改（first order lens distortion coefficient kc） 

    在取完所有角点之后，calib_data.mat文件会自动生成，还有什么文件会自动产生。具体的我不说了 

    再接着我们要进行最主要的标定过程，该步骤主要分为两个部分：first initialization以及接下来要做的nonlinear optimization 

    处理了几张以后以后应该可以按clibration按钮了吧，这个主要是在处理first initialization的步骤

    再接着按reproject on image 会出现以下几个图

    在这些操作都做完以后，可以直接点击alibration进行标定

未完待续……

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