滞后超前校正控制器的设计和matlab仿真 静态速度误差系数为10,自控实验六 基于频域的串联校正控制器设置 - GXUZF.COM - 林澈思的茶...

广西大学电气工程学院

《自动控制理论》实验报告

广西大学电气工程学院

《自动控制理论》实验报告

成绩 教师签字

学生姓名 赵帆 学号 17021***** 专业班级 电自171班

2019 年 月 日

实验六 基于频域的串联校正控制器设置

实验原理：

1、被模拟对象模型描述

永磁他励电枢控制式直流电机对象如图1(a)所示。根据Kirchhoff定律和机电转换原理，可得如下方程

(1)

(2)

(3)

(a) 永磁他励电枢控制式直流电机

(b)对象的线性模型框图

图 1 被模拟对象与模型框图

式中，各参数如图1(a)所示。L

、R

为电枢电感和电阻；J

为电机和负载折合到电机轴上的转动惯量；T

l是折合到电机轴上的总的负载转距；b

是电机与负载折合到电机轴上的粘性摩擦系数；k

t是转矩系数(Nm/A)，k

e是反电动势系数(Vs/rad)。令(电磁时间常数)，(机械时间常数)，于是可由这三个方程画出如图1(b)的线性模型框图。

将T

l看成对控制系统的扰动，仅考虑线性模型框图中的传递函数为

(4)

考虑到电枢电感L较小，在工程应用中常忽略不计，于是上式转化为

(5)

式中，为传动系数，为机电时间常数。

2、基于串联超前、串联滞后或滞后-超前校正的闭环控制

系统的串校正方法主要是通过在前向通路上增加校正装置实现保证系统稳定基础上提高系统的暂态性能。从频率的角度，就是通过校正装置改变原系统的频率特性，包括幅频特性和相频特性，从而使系统达到所要求的性能指标。串联校正闭环控制框图如下。

图 2 串联校正闭环控制框图

串联校正装置有无源和有源之分，均可设计成串联超前或串联滞或滞后-超前校正方法式。校正的基本形式是

(6)

式中，K

和a

/b

是两类可变参数。b

=1，a