计算机视觉标定方法,计算机视觉_标定.ppt

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1、计算机视觉,孙明竹 ,摄像机标定与立体视觉Camera Calibration ,角点在世界坐标系位置(mn*3矩阵) 角点在图像中坐标(mn*2矩阵) 每幅图像角点数(m*1矩阵) 图像大小 内参数矩阵(3*3矩阵) 畸变系数(5*1矩阵) 旋转向量(m*3矩阵) 平移向量(m*3矩阵) 标志位,总结：摄像机标定,4.0 补充：坐标变换 4.1 摄像机成像模型 4.2 摄像机标定方法分类 4.3 直接线性变换(DLT)标定法 4.4 张正友平面标定法,OpenCV编程练习,练习I(10月21日交) 编程实现直接线性变换(DLT)标定法(包括基本方法和改进方法)，显示标定结果(内参数和外参数)。

2、，对基本方法和改进方法的标定结果进行比较 练习II(10月28日交) 使用自己编写的Harris角点检测程序，检测标定板图像的角点，并使用OpenCV的标定函数完成摄像机标定，显示标定结果(内参数和畸变系数),思考题,在笛卡尔坐标系中，位置和姿态是如何描述的？ 说明旋转矩阵的性质。 解释齐次坐标的概念，为什么在摄像机标定中时常使用齐次坐标？ 在标定中有几种不同类型的坐标系？试阐述它们之间的不同。 摄像机光学成像过程包括哪些步骤？给出摄像机外参数矩阵。 分别给出四参数和五参数的摄像机内参数矩阵，并说明其形成条件。,思考题,畸变对摄像机成像有何影响？解释径向失真和切向失真产生的原因。 给出两类失真的数学描述，并说明非线性摄像机模型包括哪些参数。 摄像机标定可分成几类？试说明各类标定方法的优缺点。 试推导直接线性变换(DLT)标定法的求解过程，并说明该方法存在的问题。 为了对DLT标定法进行改进，可以加入何种约束？给出进行优化的目标函数。 给出张正友平面标定法的畸变模型。 试说明张正友平面标定法中世界坐标系的设置理由。,The End。