工业机器人滑膜变结构控制技术_机器人智能滑模变结构控制方法的研究

学校代号 10532 学 号 S150900769 分 类 号 TP241 密 级 公开 硕士学位论文 机器人智能滑模变结构控制方法的研究 学位申请人姓名 张爱林培 养 单 位 电气与信息工程学院导师姓名及职称 谢宏 副教授学 科 专 业 控制科学与工程 研 究 方 向 控制理论与控制工程论 文 提 交 日 期 2018 年 4 月 17 日 学校代号： 10532 学 号： S150900769 密 级： 公开 湖南大学硕士学位论文 机器人智能滑模变结构控制方法的研究 学位申请人姓名： 张爱林 导师姓名及职称： 谢宏 副教授 培 养 单 位： 电气与信息工程学院 专 业 名 称： 控制科学与工程 论 文 提 交 日 期： 2018 年 4 月 17 日论 文 答 辩 日 期： 2018 年 5 月 25 日答辩委员会主席： 张小刚 Research on Intelligent Sliding Mode Variable Structure Control Method of Robot by ZHANG Ailin B.E.(Henan Polytechnic University)2015 A thesis submitted in partial satisfaction of the requirements for the degree of Master of engineering in Control theory and control engineering in the Graduate school of Hunan University Supervisor Associate professor XIE Hong April,2018 湖 南 大 学 学位 论文 原创 性声 明 本人 郑童声 明 ： 所 呈 交 的 论文 是 本人 在 导 师 的 指 导 下 独 立进 行 研 究 所 取得 的 研 究 成 果 。 除 了 文 中 特别 加 以 标 注 引 用 的 内 容外 ， 本论 文 不 包含 任 何其他 个 人或 集 体 己 经 发 表 或 撰 写 的 成 果 作 品 。 对 本文 的 研 宂做 出 重要 贡 献 的 个人 和 集 体 ， 均 已 在 文 中 以 明 确 方式 标 明 。 本 人 完 全 意 识 到 本 声 明 的 法 律 后果 由 本 人 承 担 。 作者 签 名 日 期 ？＞！？＆ 月 入日 学 位论文版权使 用 授权书 本 学 位 论 文 作 者 完 全 了 解 学 校有 关 保 留 、 使 用 学 位 论 文 的 规 定 ， 同 意 学校 保 留 并 向 国 家 有 关部 门 或机 构 送 交论 文 的 复 印 件 和 电 子版 ， 允 许 论文 被 查 阅 和 借 阅 。 本 人 授 权 湖 南 大 学 可 以 将 本 学 位 论 文 的 全 部或 部 分 内 容 编 入 有 关数 据库 进 行 检 索 ， 可 以采用 影 印 、 缩 印 或扫 描 等 复 制 手 段 保存 和 汇 编 本学 位 论 文 。 本 学 位 论 文 属 于 １ ． 保 密 □ ， 在 ＿＿年 解 密后 适 用 本 授 权书 。 ２ ． 不 保密 ｉ。 (请在 以 上 相 应 方框 内 打 ”Ｖ ”) 作者 签名 日 期 ： 年 ( 月 厶 日 导 师 签 名 ： 义 ｖ 日 期 ： 年 ６ 月 ｐ 魅 机器人智能滑模变结构控制方法