工业机器人滑膜变结构控制技术_一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法与流程...

本发明属于轮式移动机器人轨迹跟踪控制领域，特别涉及一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法。

背景技术：

轮式移动机器人是集环境感知、动态决策与规划和行为控制与执行等多种功能与一体的智能移动平台，相对于传统的工业机器人，移动机器人具有运动灵活、承载能力强和工作效率高等特点，近年来在服务业、航空航天和抗震救灾等领域得到了广泛应用。

非完整轮式移动机器人是典型的多输入多输出的非线性系统，由于其系统模型的复杂性成为广大科研工作者的研究热点。轮式移动机器人的运动控制主要分为三个方面内容：点镇定、路径跟随和轨迹跟踪。轨迹跟踪控制问题因其复杂性越来越受到重视，主要由于控制系统易受到外界扰动以及参数不确定的影响，导致实际的控制系统与理想的数学模型间存在较大偏差，所以根据理想模型设计的轨迹跟踪控制律很难达到控制目标。已有的轨迹跟踪控制方法主要有反演控制、自适应控制、滑模变结构控制和智能控制等。

滑模变结构控制无需建立被控对象的精确模型，以及对外部有界干扰以及参数变化具有不敏感性，近年来逐渐应用于移动机器人的运动控制中。但是滑模变结构控制不可避免会产生抖振，严重时会引起系统的不稳定，导致轨迹跟踪的失败。本发明基于滑模变结构提出一种轨迹跟踪控制方法，能够有效削弱控制系统的抖振现象，提高控制系统的稳定性和轨迹跟踪性能。

技术实现要素：

针对滑模变结构控制存在的不足，本发明提供一种基于滑模变结构的轨迹跟踪控制方法，该方法能够有效削弱控制系统的抖振现象，提高轨迹运行的精度。

本发明技术方案步骤如下：

步骤(1)建立移动机器人的运动学模型；

步骤(2)建立移动机器人轨