轮式移动机器人基础及滑模控制仿真

一、机器人坐标系

全局参考坐标系：以点o为原点，相互正交的x、y轴建立全局参考坐标系

局部参考坐标系：为确定机器人位置，选择C点为位置参考点，{Xr,Yr}定义机器人底盘相对于C的两个轴。

机器人姿态描述为ξ1=[x,y,Θ]T,为了根据分量的移动描述机器人的移动，需要从全局坐标系中映射成局部参考坐标系

即：ξR=R（Θ）ξ1，其中正交旋转矩阵R（Θ）为

二、双轮差速移动机器人运动学模型

假设C点与机器人重心重合，机器人有两个主动轮子，直径r，轮间距为l；

左右轮运动速度分别为VL和VR，则角速度w(t)=(VR-VL)/l, 线速度v(t)=(VR+VL)/2;

那么由局部参考坐标系到全局参考坐标系的映射为：

三、机器人轨迹跟踪控制

上图为机器人运动控制系统的方框图。首先给定期望轨迹，确定机器人控制输入v和w，然后识别出机器人位资坐标(x,y,Θ)，将当前位资坐标和期望位资进行比较得到全局位资偏差，然后通过变换矩阵从全局位资偏差映射到局部位资偏差。在经过控制控制算法矫正得到控制输入v和w，反复过程直到实际位资镇定到期望位资为止。

机器人位资误差方程为：

Xe=(Xr-X)cosΘ+(Yr-Y)sinΘ

Ye=-(Xr-X)sinΘ+(Yr-Y)cosΘ

Θe=Θr-Θ

位资误差微分方程为：</