工业机器人滑膜变结构控制技术_工业机器人控制策略

工业机器人控制策略探讨

1.

前言

工业机器人(机械手)是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统，它具有时变、强耦

合和非线性的动力学特征，

因此带来了控制的复杂性。

由于测量和建模的不精确，

再加上负

载的变化以及外部扰动等不确定性的影响，

难以建立工业机器人精确、

完整的运动模型。

现

代工业的快速发展需要高品质的工业机器人为之服务，

而高品质的机器人控制必须综合考虑

各种不确定性因素的影响，

因此针对工业机器人的非线性和不确定性的控制策略成为了工业

机器人研究的重点和难点。

2.

工业机器人的控制策略

针对工业机器人的多变量、

非线性、

强耦合以及不确定性，

目前采用或正在大力研究的主要

有如下几种控制策略：

2.1

变结构控制

20

世纪

60

年代，

前苏联学者提出了变结构控制。

20

世纪

70

年代以来，

变结构控制经过

控制学者的传播和研究工作，经历

40

多年来的发展，在国际范围内得到广泛的重视，形成

了一门相对独立的控制研究分支。

变结构控制方法对于系统参数的时变规律、非线性程度以及外界干扰等不需要精确的数

学模型，

只要知道它们的变化范围&#x