工业机器人滑膜变结构控制技术_关节机器人系统中的滑模变结构控制研究背景意义及现状...

关节机器人系统中的滑模变结构控制研究

背景意义及现状

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研究的背景及意义

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研究的现状

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2.1

传统控制方法

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2

①

PID

控制

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2

②计算力矩控制

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③自适应控制

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④鲁棒控制

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3

2.2

滑模变结构控制研究的发展历史和现状

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1

研究的背景及意义

机器人是由机械本体、

控制器、

伺服驱动系统和检测传感器装置构成的，

一

种能仿人操作、

可自动控制、

重复编程、

并能在三维空间完成各种作业的机电一

体化设备。

现在机器人已经被广泛应用到各行各业。

从人们的日常生活、

工农业

生产到海洋探测、

太空探测，

机器人都发挥着越来越重要的作用。

但随着机器人

应用领域的不断扩大，

人们对机器人的要求也日益提高。

不仅要求机器人具有灵

活的可操作性、

移动性、

丰富的感知能力和处理能力，

也要求机器人具有自学习

能力和友好的人机交互能力，

甚至在有些场合要求机器人具有自主行为能力，

如

月球机器人、

火星机器人等。

而作为机器人的核心——机器人控制，

在目前的条

件下要达到上述要求还有很多困难，

因此机器人控制成为机器人研究的一个重要

方向。关节机器人也称为机械臂、机械手，从运动几何学的角度看，是指一端与

基础固定的一系列具有空间运动能力的刚体的连接组合。

根据其运动方式、

构成

材料以及驱动方式可以分成多种类型。

关节机器人是一个十分复杂的多输入多输

出非线性系统，

具有时变性、

耦合性和非线性等动力学特征。

其控制问题就是要

使机器人的各关节或末端执行器位置能够以理想的动态品质跟踪给定的轨迹或

稳定在指定的位置上，

即包括轨迹跟踪控制和位置控制。

本文主要研究的是具有

n

个旋转关节的刚性机器人的轨迹跟踪控制。

如果能够得到描述机器人动态的精

确数学模型，

并且干扰信号可以检测的话，

那么运用线性伺服控制理论来设计控