工业机器人滑膜变结构控制技术_变结构控制

基于观测器的网络化控制系统的变结构控制

摘

要：

本文主要研究网络化控制系统的滑模变结构控制器的设计方法。变结构控制的突出优点

就是滑动模态对系统摄动和外在干扰的不变性。文中主要以线性时不变系统作为被控对象，考虑

在传感器和控制器之间存在网络时延时，通过在控制器端构造状态观测器，并利用观测到的状态

来设计变结构控制器。观测器的增益矩阵可以由线性矩阵不等式的可行性问题给出，这样可以很

方便地利用

Matlab

中的

LMI

工具箱进行求解。仿真算例表明了该方法可行性与有效性。

关键词：

网络化控制系统；变结构控制；观测器；线性矩阵不等式

Observer-based Variable structure controller for networked control systems

Abstract:

A

simple

design

method

of

variable

structure

controller

for

networked

control

systems

is

proposed

in

this

paper.

The

greatest

advantage

of

variable

structure

control

is

invariab