工业机器人滑膜变结构控制技术_变结构控制

基于观测器的网络化控制系统的变结构控制

要:

本文主要研究网络化控制系统的滑模变结构控制器的设计方法。变结构控制的突出优点

就是滑动模态对系统摄动和外在干扰的不变性。文中主要以线性时不变系统作为被控对象,考虑

在传感器和控制器之间存在网络时延时,通过在控制器端构造状态观测器,并利用观测到的状态

来设计变结构控制器。观测器的增益矩阵可以由线性矩阵不等式的可行性问题给出,这样可以很

方便地利用

Matlab

中的

LMI

工具箱进行求解。仿真算例表明了该方法可行性与有效性。

关键词:

网络化控制系统;变结构控制;观测器;线性矩阵不等式

Observer-based Variable structure controller for networked control systems

Abstract:

A

simple

design

method

of

variable

structure

controller

for

networked

control

systems

is

proposed

in

this

paper.

The

greatest

advantage

of

variable

structure

control

is

invariability

of

sliding

mode for overcoming the influence of the system perturbations and external disturbances. Considering

only existence of network-induced delays between sensor and controller, we design a state observer for

the controlled plant being linear time invariable systems on the controller side and further use the state

of

observer

to

design

variable

structure

controller.

The

observer

gain

matrix

can

be

obtained

by

a

feasibility

problem

of

LMI,

so

we

can

easily

use

LMI

toolbox

of

Matlab

to

solve

it.

A

simulation

example shows the feasibility and effectiveness of the method.

Keywod:

Networked control systems (NCSs); Variable structure control (VSC); Observer; Linear matrix

inequality (LMI)

1

引言

通过实时网络构成的闭环反馈控制系统称为网络化控制系统

(Networked

Control

Systems (NCSs))

。这种分布式结构减少了连线,降低了成本,便于安装和维护,广泛应用于

汽车工业、机器人遥操作和自动化生产系统中。网络化控制系统的主要功能元件(传感器、

控制器、

执行器等)

都通过通信网络相连接,

有关的信号和数据要经过网络进行交换。

然而,

由于有限网络带宽影响了数据及时准确地传输,从而会产生网络诱导时延

(Network-induced

delays)

,其特性依赖于网络类型和硬件选择,或为常数或为时变的,都会降低系统性能,甚

至会破坏系统的稳定性。近年来,对

NCSs

的研究已逐渐成为国内外控制领域研究的热点之

[1-6]

Halevi

Ray

[3]

考虑了连续时间线性对象和离散时间控制器的情况,通过将对象的状

态方程离散化,利用状态增广的方法分析了

NCSs

的稳定性。

Nilsson

[4]

详细分别研究了当网

络时滞为定常、独立随机和马尔可夫链时的模型,同时解决了不同模型下的

LQG(Linear

Quadratic Gaussian)

优化控制问题;

Walsh

[5]

等利用摄动的方法考虑了以连续时间系统作为被

控对象,采用连续的动态反馈控制器的

NCSs

的稳定性,给出了保证系统性能的最大允许传

输间隔

(Maximum Allowable Transfer Interval

MATI)

W. Zhang

[6]

NCSs

建模为异步动态系

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