matlab 角度转四元数_四元数的两种写法与转换

四元数是一种用来表示三维空间中物体旋转的一种形式，和旋转矩阵、欧拉角等作用相同，且存在相互转换关系。

简单的讲，四元数使用一个实数和三个虚数组成的，其物理意义不是很直观，感兴趣可以参考

如何形象地理解四元数？​www.zhihu.com

其表示形式为

其中，abcd为实数。在实际使用中，我们一般用四个数字来表示而不添加ijk三个虚数单位。

在不添加虚数符号时，由于个人使用习惯不同和平台差异，会产生两种四元数的表示形式，即

和

,

其实数部分可能位于第一位，也可能位于第四位，而虚数部分的三个数字顺序保持不变。

一般的，如果四元数表示中采用abcd作为说明，则认为采用的是实数在前的表示方式，即

，如果采用qx，qy，qz，qw作为说明，则认为是实数在后的表示方式，即