四轮 控制算法 麦轮_AGV-麦克纳姆轮小车控制总结

首先，这篇文章是看了各位大神的博客，然后自己把自己的思路总结记录下来，其中有很多图片以及公式，是拷贝自这些大神的博客，在此表示感谢！！！

麦克纳姆轮介绍

首先，上个图，麦克纳姆轮和普通的轮子是不同的，可以看出，麦轮是由轮毂轴和辊子组成的，一般使用的麦轮，轮毂轴和辊子的轴成45°角，不过其实是制作成各种角度的，这里就只介绍常用的麦轮。

安装方式

麦轮一般都是四个一组使用，两个左旋轮，两个右旋轮，具体区别如下图所示

麦轮安装方式，分为X型或者O型，

X型安装方式，会导致旋转力矩很小或者无法旋转(四个轮子安装位置为正方形)的情况发生，因此，本文只针对O型安装方式麦轮来进行分析。

不同行驶状况下的受力情况

以下的图中，小车三角形一侧为车头，另一边为车尾。

所有的实线都是轮子的所受的摩擦力，虚线为摩擦力沿着XY轴的分解力。

图中红色线表示车轮向前旋转，蓝色表示车轮向后旋转。

前后行驶

左侧----向前移动

右侧----向后移动

左右平移