反距离加权法高程_论文精选 | 基于线性距离场函数优化的多气囊仿形曲面重建...

文章发表于IET CIM期刊，June 2020, Volume 2, Issue 2, pp. 81 – 86.

DOI: 10.1049/iet-cim.2019.0040

文章导读

仿人形多气囊机器人根据人体的体型改变气囊的充气程度，来模拟人体的表面三维状态，常用于展示服装的试穿效果，是虚拟试衣中的重要研究内容。提高多气囊仿形精度的关键在于对人体三维点云进行准确匹配，并实现表面重建。人体的三维点云因呼吸与运动而呈现出动态变形特点，主流的最近点迭代法 (Iterative Closest Point, ICP) 和泊松方程法 (Poisson's Equation, PE) 等方法在动态变形环境下存在点云配准精度低和重建表面平滑度差的问题(如图1所示)，从而使得多气囊机器人仿形精度不高，远不能满足应用要求。

图1 基于PE法的曲面重构效果

为此，本文提出一种基于线性距离场函数优化的三维曲面重建方法，在PE法的基础上分别对三维曲面的非形变区域和形变区域进行优化，从而提高点云匹配的精度并提升曲面重建的平滑度(如图2所示)。

图2 经过平滑处理后的曲面重构效果

本方法首先对基于泊松方程构建的曲面点云模型进行曲率加权，并使用边界极值条件对曲面进行平滑化处理(如图3所示)；其次，考虑到多气囊仿形曲面的动态变形特性，使用线性距离场函数对非变形和变形区域进行全局匹配，并使用距离场梯度估计非变形区域；最后，基于形变区域的点云匹配置信度进行自适应权重优化，以提升匹配精度。

图3 重构曲面平滑化处理流程图

为检验本文方法的有效性，作者进行了点云匹配精度和曲面重建效果两项测试：在第一项测试中，作者使用经典的斯坦福兔子点云数据集作为测试对象，结果发现随着特征点数量的增多，ICP和PE的匹配精度会降低，而本文提出的迭代局部评估法 (Iterated Partial Evaluation, IPE) 能取得更好的匹配效果(如图4所示)。

图4 点云匹配精度对比

在第二项测试中，作者选取充气中的气球作为测试对象(以此模拟曲面的动态变形特性)，并随机选取了气球充气过程中五个时间点进行曲面重建，结果表明本文提出IPE方法能获得更高的匹配精度和更好的表面平滑度(如图5所示)。

图5 球面重建效果对比

原文信息

Abstract：Aiming at the problems of low precision of three-dimensional (3D) curved surface reconstruction and poor surface smoothness of the reconstruction result, a method based on linear distance field function optimisation is proposed for the reconstruction of multi-balloon copying curved surface. First, curvature weighting is conducted for the curved surface point cloud model constructed with the Poisson's equation (PE), and the boundary value limiting condition of average curvature is used to conduct the smoothness processing of the curved surface; second, due to the dynamic deformation characteristic of multi-balloon copying curved surface, the linear distance field function is used to globally register the non-deformable area and the deformable area, and the distance field gradient is used to estimate the non-deformable area. Moreover, self-adaptive weight optimisation is conducted with the matching confidence level for deformable regions, thus to improve the registration accuracy of 3D point clouds. The simulation results show that the method proposed in this study improves the registration accuracy and surface reconstruction smoothness of standard PE.

Cite this article as: XiaoMin Lv, JianWei Lin, HanJie Gu. Reconstruction of multi-balloon copying curved surface based on linear distance field function optimisation [J].IET Collaborative Intelligent Manufacturing, 2020, 2(2): 81-86.

/本期编辑/ 邓植云 华中科技大学 硕士在读

/本期审核/

曾彬 华中科技大学 硕士在读 研究方向：动态调度

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