小原工业机器人焊钳_机器人工具负载计算

在工业机器人选型时必须要考虑的两点是，一个机器人的运动范围。还有就是机器人工具的负载。

如上图所示：为ABB-RIB6700-200/2.6的运动包络线尺寸图纸与6700系列选型表。通过型号与样本。可以查询到其最大运动半径为2600 mm。

而机器人臂展半径，是需要根据实际项目需求来定，对于一名规划人员来说。在臂展选择时，首先就要根据机器人仿真模拟人员的可达模拟工作反馈建议来进行选择。而且要对各种机器人价格有一个初步估算。很多时候并不是臂展越小，负载越低的机器人价格越便宜。机器人是一种标准装备。很多时候负载居中，臂展居中的制造数量与销售数量巨大。其他机体参数略高或者略低的机器人价格反而更贵一些。

下面我以一个焊钳负载计算作为举例。计算软件使用MOTOMAN-DX100机器人。现在最新的MOTOMAN为DX200系列。方法是相同的。

首先找到焊钳厂商提供的技术参数图纸。如果没有，也可以自行进行计算。一般的方法为，在CATIA中为3D焊钳图纸进行不通零部件材质进行素材添加。之后用测量计算功能得出焊钳的重心与转动惯量。之后打开MOTOMANLOAD软件。选择所需要应用的领域，和大体负载范围。之后输入重量、重心与转动惯量。进行分析计算。

负载最优化状态为85%-92%之间，如果超出选择机器人时候应降一档使用机器人或者提升一档使用机器人。如果考虑价格因素。还需要对工具进行优化，以便达到最优效果。并非软件不报错即为合格。毕竟重心与材质进行估算都应该留有一定的富余量机器人的运行工况并不能确定。这也是将负载最优化状态为85%-92%之间的原因，这样机器人可以全寿命周期的工作。

除了MOTOMAN的计算软件。还有KUKA计算软件如下图所示。

还有另一种为图表类型，比如川崎与那智机器人等其计算方法与文中所述类似。川崎计算表如下图所示。