如何将矩阵化为约旦标准型_1. 状态空间与标准型 State Space and Canonical Form

从今天开始也慢慢写一写现代控制理论的基础部分，最近忙着写paper所以就只能慢慢更新了。

20世纪50年代开始，以状态空间方法和最优化理论为代表的，所谓“现代控制理论”得到了极大的发展。控制的对象也逐渐从原来的单变量单输出对象（SISO）变化到了多输入多输出（MIMO）的多变量控制系统。其中以美国和苏联的两国科学家的贡献尤为突出，代表者就是Richard E. Bellman（贝尔曼），Rudolf E. Kálmán（卡尔曼）与Lev Pontryagin（庞特里亚金）。冷战时期的黑科技是真出了不少，控制学科也是受到了美苏争霸的影响有了极大的发展。

本篇开始介绍状态空间与标准型的概念。这些基本概念很多人学完了课都还没有搞明白。我在UCSD时上的MAE280A Linear Control，深深地陷入了Matrices 而不能自拔。现在回过头来，翻阅各经典，重新梳理这些重要概念，再和“Old buddy”见见面。

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1. 状态空间方法回顾 Recap of State-Space Representation
2. 实现问题 Realization
3. 初构标准型 A First Try on Canonical Form
4. 标准型与线性变换 Canonical Form and Linear Transformation
5. 本篇小节

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1. 状态空间方法回顾 Recap of State-Space Representation

在经典控制中我们多使用传递函数这一数学模型来研究系统性能和设计控制器。后来为了适应MIMO系统设计和研究最优控制，Kalman系统地将状态空间的概念引入了控制理论，并且提出了许多新的概念，对控制理论的发展做出了巨大贡献。

为了使用状态空间法表示系统，我们快速回顾一下基础概念

状态（state）是时域中系统的行为或者运动信息的集合。状态变量是一组足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组独立变量，或者说a set of independent variables that are used to rep