STM32学习笔记【江科协】【6-7】TIM编码器接口

最新推荐文章于 2024-04-14 11:15:18 发布
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分类专栏： STM32学习笔记 文章标签： stm32 学习 笔记
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频繁执行、操作又比较简单的任务，会设计一个硬件模块，来自动完成

比如这节的代码是通过定时器的编码器接口，来自动计次，之前的代码是通过触发外部中断，然后再中断函数里手动计次。使用编码器接口的好处在于节约软件资源

编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，然后再用PID算法进行闭环控制

电机的旋转速度一般比较高，会使用无接触式的霍尔传感器或光栅进行测速

实际使用中，旋转编码器和电机的霍尔、光栅编码器都是一样的效果

Encoder Interface 编码器接口
  • 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

*这个编码器接口相当于带有方向控制的外部时钟，同时控制着CNT的计数时钟和计数方向

  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口

*一个定时器配置成了编码器接口的模式，那基本不能实现其他的功能了。C8T6只有TIM1、TIM2、TIM3、TIM4这四个芯片，所以最多只能接4个编码器，接完4个编码器就没有定时器可以用了。如果硬件资源不够，可以用外部中断来接编码器，在中断里手动自增或自减计数；PWM可以用定时中断，在中断里手动计数，手动翻转电平；输入捕获，可以来个外部中断，然后在中断里手动把CNT取出来，放在变量里

  • 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

测频率------就是记速

正交信号------判断方向

使用正交计次相比较单独定义一个方向引脚的好处？正交信号精度更高，AB相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍；正交信号可以抗噪声

之前使用的内部时钟CK_PSC和时基单元初始化设置的计数方向，并不会使用，此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态

 

ARR一般设置为65535，最大量程，这样利用补码的特性，很容易得到负数。

把16位的无符号数转换为16位有符号数，根据补码的定义，65535对应-1，65534对应-2...

 TI1、TI2就对应的A、B相

 

反相的含义，TI1TI2进来，都会经过极性选择的部分，输入捕获模式下，极性选择是选择上升沿有效还是下降沿有效，但对于编码器接口，上升沿和下降沿都需要计次，所以在编码器模式下，不是边沿的极性选择，而是高低电平的极性选择。选择上升沿，就是信号直通过来，高低电平极性不反转；选择下降沿，就是信号通过一个非门进来，高低电平极性反转

所以想调整数据的加减方向，可以调整极性，把任意一个引脚反向；还可以直接把A、B相两个引脚换一下

这一节对应手册的编码器接口模式

 

 

 

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编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，再用PID算法进行闭环控制，编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。Encoder Interface 编码器接口编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度，编码器接口实际上相当于一个带有方向控制的外部时钟，同时控制CNT的计数时钟和计数方向；每个高级定时器和通用定时器都拥有一个编码器接口；
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本章所运用的知识点都是博主从各个网站搜集来的（侵删），也附带一点自己的看法。本章所用到的开发板是野火的霸道F103系列开发板，需要完整可运行代码的同学也可以找@我拿。 上一章我们讲完了基本定时器的使用，这一章我们来学习通用、高级定时器，需要学习通用定时器的小伙伴们，可以跳转此链接：https://blog.csdn.net/weixin_61384226/article/details/134968683?spm=1001.2014.3001.5501 创作不易，点个关注吧
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计次单相脉冲的双边沿为二倍频，计次双相脉冲的双边沿为四倍频。1.单片机与编码器配合使用：编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的。脉冲个数→位置(检测到一相跳边沿的同时检测另一相电平状态判断旋转方向，如果正转CNT++，如果反转CNT--)编码器种类：机械式，光电式，磁场/霍尔式，最终效果均是将电机旋转的状态转化为单片机可以识别的脉冲信号。编码器接线：两根电源线(输入)，两根正交相线(输出)，一个固定位置输出脉冲线(0位校准)
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这里的ARR有用，利用补码的性质可以得到负数，比如一般把ARR设置成65535，CNT增加的时候，自然没问题，反转的时候，0就到65535了，这时候我们把这个数设置成有符号的数值，这个65535就对应-1,65534对应-2，以此类推！但是在编码器模式配置的时候还会出现，所以这里就不配置了，重复啦。第二步，配置GPIO，把PA6以及PA7配置成输入模式，配置GPIO的时候，选择输入模式要根据外部的装置的默认输出状态来选择，默认高电平就上拉，低电平就下拉，不确定就浮空，但是浮空容易受干扰。
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（1）ADC是英文Analog—Digital Convener英文简称，意为模拟—数字转换器。（2）（3）12为逐次逼近型ADC，1us转化时间。（4）输入电压范围：0~3.3v，转化结果范围：0~4095。（5）18个输入通道，可测量16个外部和2个内部信号源。（内部温度传感器和内部参考电压）（6）规则组和注入组两个转化单元。（7）模拟看门狗自动检测输入电压范围。（模拟看门狗课检测指定通道，当AD值高于或低于阈值时，看门狗会申请中断）
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要使用STM32C8T6和JGB37-520编码器电机进行测距，您需要进行以下步骤： 1. 连接JGB37-520编码器电机和STM32C8T6单片机。 2. 配置STM32C8T6的定时器，以便读取编码器信号。 3. 通过读取编码器信号，计算电机的转速和位置。 4. 使用电机的转速和位置信息，计算电机的线速度和加速度。 5. 将电机的线速度和加速度转换为距离。 下面是一些可能有帮助的代码片段： 1. 连接JGB37-520编码器电机和STM32C8T6单片机 JGB37-520编码器电机有两个信号线，一个是A相信号线，一个是B相信号线。将A相信号线连接到STM32C8T6的TIMx_CH1引脚，将B相信号线连接到TIMx_CH2引脚。 2. 配置STM32C8T6的定时器，以便读取编码器信号 使用STM32的定时器来读取编码器信号。您需要配置定时器的输入捕获模式，以便捕获编码器信号的上升沿和下降沿。您还需要设置定时器的计数器和预分频器，以便在每个捕获事件之间测量时间。下面是一个示例配置： ```c // 定义定时器和GPIO引脚 #define TIMx TIM2 #define TIMx_CLK RCC_APB1Periph_TIM2 #define TIMx_IRQn TIM2_IRQn #define TIMx_IRQHandler TIM2_IRQHandler #define TIMx_CH1_GPIO_PORT GPIOA #define TIMx_CH1_GPIO_PIN GPIO_Pin_0 #define TIMx_CH1_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA #define TIMx_CH1_SOURCE GPIO_PinSource0 #define TIMx_CH1_AF GPIO_AF_TIM2 #define TIMx_CH2_GPIO_PORT GPIOA #define TIMx_CH2_GPIO_PIN GPIO_Pin_1 #define TIMx_CH2_GPIO_CLK RCC_AHB1Periph_GPIOA #define TIMx_CH2_SOURCE GPIO_PinSource1 #define TIMx_CH2_AF GPIO_AF_TIM2 // 初始化定时器 void TIM_Config(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; // 使能定时器和GPIO时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(TIMx_CLK, ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(TIMx_CH1_GPIO_CLK | TIMx_CH2_GPIO_CLK, ENABLE); // 配置GPIO为TIMx通道1和通道2 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TIMx_CH1_GPIO_PIN | TIMx_CH2_GPIO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 将GPIO引脚映射到TIMx通道1和通道2上 GPIO_PinAFConfig(TIMx_CH1_GPIO_PORT, TIMx_CH1_SOURCE, TIMx_CH1_AF); GPIO_PinAFConfig(TIMx_CH2_GPIO_PORT, TIMx_CH2_SOURCE, TIMx_CH2_AF); // 配置定时器为输入捕获模式 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIMx, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; TIM_ICInit(TIMx, &TIM_ICInitStructure); TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0; TIM_ICInit(TIMx, &TIM_ICInitStructure); // 使能定时器中断 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIMx_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); // 启动定时器 TIM_Cmd(TIMx, ENABLE); // 启用定时器的捕获中断 TIM_ITConfig(TIMx, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2, ENABLE); } // 定时器中断处理函数 void TIMx_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIMx, TIM_IT_CC1) != RESET) { // 处理A相信号 TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC1); } else if (TIM_GetITStatus(TIMx, TIM_IT_CC2) != RESET) { // 处理B相信号 TIM_ClearITPendingBit(TIMx, TIM_IT_CC2); } } ``` 3. 通过读取编码器信号，计算电机的转速和位置 当定时器捕获到编码器信号的上升沿或下降沿时，您需要更新电机的位置和速度。在处理A相信号时，如果B相信号也发生了变化，则电机向前转动；如果B相信号没有发生变化，则电机向后转动。在处理B相信号时，您可以使用相同的逻辑来确定电机的方向。下面是一个示例实现： ```c // 定义编码器参数 #define ENCODER_RESOLUTION 1000.0f // 编码器分辨率 #define WHEEL_DIAMETER 0.1f // 轮子直径（单位：米） #define GEAR_RATIO 100.0f // 减速比 #define PI 3.1415926 // 定义电机状态 typedef struct { uint32_t position; // 电机的位置（单位：脉冲） float speed; // 电机的速度（单位：转/秒） } motor_t; motor_t motor; // 处理A相信号中断 void handle_encoder_A_interrupt(void) { if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1)) { // 编码器向前转动 motor.position++; } else { // 编码器向后转动 motor.position--; } } // 处理B相信号中断 void handle_encoder_B_interrupt(void) { if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0)) { // 编码器向前转动 motor.position++; } else { // 编码器向后转动 motor.position--; } } // 计算电机的速度和位置 void calculate_motor_speed_and_position(void) { static uint32_t last_position = 0; static uint32_t last_time = 0; // 计算电机的位置 uint32_t current_position = motor.position; float delta_position = current_position - last_position; last_position = current_position; // 计算电机的速度 uint32_t current_time = TIM_GetCounter(TIM2); float delta_time = current_time - last_time; last_time = current_time; float delta_angle = delta_position / ENCODER_RESOLUTION * 2 * PI / GEAR_RATIO; float delta_distance = delta_angle * WHEEL_DIAMETER / 2; motor.speed = delta_distance / delta_time; } ``` 4. 使用电机的转速和位置信息，计算电机的线速度和加速度 使用电机的速度和位置信息，可以计算电机的线速度和加速度。您需要将电机的速度转换为线速度，然后使用两个连续的速度值来计算电机的加速度。下面是一个示例实现： ```c // 计算电机的线速度和加速度 void calculate_motor_linear_speed_and_acceleration(float *linear_speed, float *acceleration) { static float last_speed = 0; static uint32_t last_time = 0; // 计算电机的线速度 *linear_speed = motor.speed * WHEEL_DIAMETER / 2; // 计算电机的加速度 uint32_t current_time = TIM_GetCounter(TIM2); float delta_time = current_time - last_time; last_time = current_time; *acceleration = (*linear_speed - last_speed) / delta_time; last_speed = *linear_speed; } ``` 5. 将电机的线速度和加速度转换为距离 最后，您可以使用电机的线速度和加速度来计算电机的距离。下面是一个示例实现： ```c // 计算电机移动的距离 void calculate_motor_distance(float *distance) { static float last_speed = 0; static uint32_t last_time = 0; // 计算电机的线速度和加速度 float linear_speed, acceleration; calculate_motor_linear_speed_and_acceleration(&linear_speed, &acceleration); // 计算电机移动的距离 uint32_t current_time = TIM_GetCounter(TIM2); float delta_time = current_time - last_time; last_time = current_time; *distance += (last_speed + linear_speed) / 2 * delta_time; last_speed = linear_speed; } ``` 以上是一个简单的示例，可以帮助您开始使用STM32C8T6和JGB37-520编码器电机进行测距。但是，请注意，您需要进行更多的调试和测试，以确保代码的正确性和可靠性。

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