STM32学习笔记【江科协】【6-7】TIM编码器接口

频繁执行、操作又比较简单的任务，会设计一个硬件模块，来自动完成

比如这节的代码是通过定时器的编码器接口，来自动计次，之前的代码是通过触发外部中断，然后再中断函数里手动计次。使用编码器接口的好处在于节约软件资源

编码器测速一般应用在电机控制的项目上，使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，然后再用PID算法进行闭环控制

电机的旋转速度一般比较高，会使用无接触式的霍尔传感器或光栅进行测速

实际使用中，旋转编码器和电机的霍尔、光栅编码器都是一样的效果

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Encoder Interface 编码器接口

• 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

*这个编码器接口相当于带有方向控制的外部时钟，同时控制着CNT的计数时钟和计数方向

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口

*一个定时器配置成了编码器接口的模式，那基本不能实现其他的功能了。C8T6只有TIM1、TIM2、TIM3、TIM4这四个芯片，所以最多只能接4个编码器，接完4个编码器就没有定时器可以用了。如果硬件资源不够，可以用外部中断来接编码器，在中断里手动自增或自减计数；PWM可以用定时中断，在中断里手动计数，手动翻转电平；输入捕获，可以来个外部中断，然后在中断里手动把CNT取出来，放在变量里

• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

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测频率------就是记速

正交信号------判断方向

使用正交计次相比较单独定义一个方向引脚的好处？正交信号精度更高，AB相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍；正交信号可以抗噪声

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之前使用的内部时钟CK_PSC和时基单元初始化设置的计数方向，并不会使用，此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态

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ARR一般设置为65535，最大量程，这样利用补码的特性，很容易得到负数。

把16位的无符号数转换为16位有符号数，根据补码的定义，65535对应-1，65534对应-2...

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 TI1、TI2就对应的A、B相

 

反相的含义，TI1TI2进来，都会经过极性选择的部分，输入捕获模式下，极性选择是选择上升沿有效还是下降沿有效，但对于编码器接口，上升沿和下降沿都需要计次，所以在编码器模式下，不是边沿的极性选择，而是高低电平的极性选择。选择上升沿，就是信号直通过来，高低电平极性不反转；选择下降沿，就是信号通过一个非门进来，高低电平极性反转

所以想调整数据的加减方向，可以调整极性，把任意一个引脚反向；还可以直接把A、B相两个引脚换一下

这一节对应手册的编码器接口模式