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更多更详细的文章请关注微信公众号：SLAM之路概要HighGUI:即high-level graphical user interface,，高级图像用户接口，使我们可以读取和写入与图像相关的文件(图像和视频)，打开和管理窗口，展示图片，处理简单的鼠标、指针、键盘活动。HighGUI库可以分为三部分：硬件部分、文件系统部分、GUI部分。硬件部分：主要涉及相机操作；文件系统部分：图像加载和保存；典型特征之一是，读取视频和读取相机采用相同的方法；GUI部分：使我们能打开窗口，并将图像

更多更详细的文章请关注微信公众号：SLAM之路大型数组类型中最为重要的是，cv::Mat类，是整个Opencv C++库的核心；可用于表示任意维度的稠密数组，大多数图像都是采用稠密数组形式，即数组每一项都存储有数值；此外，还有一种cv::SparseMat类存储稀疏矩阵，即仅存储非零项，可节约存储空间，例如直方图；cv::Mat中数据以一种类似n维光栅扫描的方式存储，即一维数组按照顺序排列；二维数组中，数据组织为行结构，一行紧跟一行；三维数组中，每个平面均按照行接行填充，然后一个平面接一个平面；

Opencv数据结构整体分为三大类i.基本数据类型，直接由C++数据元素(int,float,等等)组成，如简单向量、简单矩阵或者表示几何概念的点、矩形、大小等等；ii.helper objects，用于表示抽象的概念，如garbage-collecting pointer class、range objects;iii.大数组类型，用于包含大规模数组、大规模几何元素、大规模基本数据类型；典型例子如cv::Mat类，用于表示任意维度数组包含任意基本数据类型；iv.标准容器库，STL；Ⅰ、