四元数学习[Quaterniond kinematics for the error-state Kalman filter]-2

最新推荐文章于 2024-04-14 08:50:58 发布

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分类专栏：四元数学习

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1.What-旋转群(SO(3))

2.How-旋转群(SO(3))和旋转矩阵(R)

2.1旋转矩阵指数映射：

2.2旋转矩阵与旋转向量关系

2.3旋转矩阵对数映射

3.How-旋转群(SO(3))和四元数(Q)

1.What-旋转群(SO(3))

旋转是线性变换，保留了向量的长度和相对方向等特征，在3D刚体旋转领域极其重要;

因刚体运动要求旋转过程中精确保留距离[norms]/角度[angles]/相对方向[relative orientations]，否则无法视为刚体；

定义旋转操作符 r： $R^{3}\rightarrow R^{3}; \boldsymbol{v}\rightarrow r(\boldsymbol{v})$ ,其中 $\boldsymbol{v}\in R^{3}$ ,v是欧几里得空间的矩阵，通过点乘/叉乘等满足特性

旋转保留向量范数 [长度]

$\begin{Vmatrix} \boldsymbol{r(\boldsymbol{v})} \end{Vmatrix}=\sqrt{<r(\boldsymbol{v}),r(\boldsymbol{v})>}=\sqrt{<\boldsymbol{v},\boldsymbol{v}>}=\begin{Vmatrix} \boldsymbol{v} \end{Vmatrix}$

旋转保留向量角度[角度]

$<r(\boldsymbol{v}),r(\boldsymbol{w})>=<\boldsymbol{v},\boldsymbol{w}>=\begin{Vmatrix} \boldsymbol{\boldsymbol{v}} \end{Vmatrix}\begin{Vmatrix} \boldsymbol{w} \end{Vmatrix}cos\alpha$

旋转保留相对方向[方向]

$\boldsymbol{u}\times \boldsymbol{v}=\boldsymbol{w}\Leftrightarrow r(\boldsymbol{u})\times r(\boldsymbol{v})=r(\boldsymbol{w})=r(\boldsymbol{u}\times \boldsymbol{v})$

旋转可以通过旋转矩阵或四元数组成，两者在概念或几何上均存在相似性，最大的区别在于单位四元数组

成SO(3)时存在两面性(double cover)；

2.How-旋转群(SO(3))和旋转矩阵(R)

上文定义操作符r()是线性的，采用旋转矩阵时，通过矩阵乘法实现旋转：

$r(\boldsymbol{v})=\boldsymbol{Rv}$

根据旋转保留向量范数，及点乘 $<a,b>=a^{T}b$ 可得：

$\boldsymbol{(Rv)^{T}Rv}=\boldsymbol{v^{T}R^{T}Rv}=\boldsymbol{v^{T}v}$

因此R应满足正交矩阵性质,称为正交群O(3)，即 $\boldsymbol{R^{T}R}=I=\boldsymbol{RR^{T}}$ ;从而可得 $\boldsymbol{R^{-1}}=\boldsymbol{R^{T}}$ 逆旋转

(正交矩阵性质)通过旋转矩阵R的转置实现；

根据旋转保留向量方向，及叉乘可得det(R)=1;因此具有行列式值为1的正交矩阵成为特殊的，习惯

称为特殊正交群SO(3)；

2.1旋转矩阵指数映射：

一种数学运算技巧，使导数/扰动/等定义合理化；旋转构成刚体运动，因此使用SO(3)特殊正交群

定义连续的轨迹或路径r(t)成为可能，刚体旋转具有连续性，对旋转变换进行时间积分进行研究；

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目录1.What-旋转群(SO(3))2.How-旋转群(SO(3))和旋转矩阵(R)2.1旋转矩阵指数映射：2.2旋转矩阵与旋转向量关系2.3旋转矩阵对数映射3.How-旋转群(SO(3))和四元数(Q)3.1四元数指数映射3.2四元数与旋转向量3.3四元数对数映射3.4旋转矩阵与四元数3.5四元数和旋转矩阵球形插值1.What-旋转群(SO(3)...
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