多视角几何1-理想点、无穷远线、圆锥曲线

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本节介绍后续文章涉及到的几何思想和符号定义，以便于理解交流。其中一些想法比较熟悉，如消失点的形成、圆锥曲线表示方法等，而另一些想法较难理解，如使用圆点移除图像中的透视畸变。这些想法在2维平面因可视化强易于理解。至于3维空间几何，将在后续文章详细介绍，它也仅是2维平面的一种泛化应用。

所以，本节及后续文章要先谈论平面投影变换的几何内容。这些变换的建立基于几何学的畸变模型，而畸变在透视相机的平面成像过程中出现。在透视成像时，某些几何性质保留下来，如相关线性度(一条直线成像后依旧是直线)，而另一些性质则无法保留下来，如平行线成像后一般不会是平行线。投影几何建立成像过程的模型，也提供适于电脑计算的数学方程。

首先，描述基于齐次坐标的点、线、圆锥曲线的表达形式（这篇文章主要是涉及这一部分）；其次，几何对象在透视变换下如何映射，无穷远线和圆点的引入，可以概括平面的仿射和量度性质；其次，给出平面算法，借助算法可以从图像中计算仿射和量度性质；最后，我们将描述投影变换下的固定点。

 

2.1平面几何

平面几何的基本概念众人皆知，生活中经常可以接触到这些概念。从初等层面讲，几何学是研究点、线、以及两者关系的学科。纯粹几何学研究的内容是基于几何元素而非坐标系，因此定理的陈述及证明仅是依据几何元素进行，而未使用代数，传统的欧几里得方法就是典型实例。但由于笛卡尔，几何学开始代数化，几何学的定理可以从代数角度推理求证。本书中，我们将几何和代数的方法均会使用，有时是几何元素，有时是代数方法。在代数方法中，几何元素会采用坐标或其他代数元素描述。因此，一个点与某个坐标系下向量对应、一条直线也与向量对应、圆锥曲线则采用对称矩阵表示。事实上，我们已经承认这种对应关系，向量表示点、直线，或者对称矩阵表示圆锥曲线。代数方法研究几何的一大优势是，推导的结论易于形成算法进而为计算机使用。

 

2.2 二维投影平面

正如我们所指，平面内的点以坐标形式表示，即有序数对(x,y)∈R²。因此，平面和R²具有对应关系。考虑到R²是向量空间，所以坐标点(x,y)也是向量-点和向量具有对应关系，在本节，我们将引入平面内点和线的齐次坐标形式。

行和列向量.稍后，我们将考虑向量空间的线性映射，并将映射表示成矩阵形式。通常情况下，矩阵和向量乘积是另一个向量，图像是基于这样的映射。这使得列向量和行向量的区别，因为乘积的过程是左侧取行向量乘以右侧列向量而得，因此几何元素默认表示为列向量，平面内的点表示为列向量(x,y)T。

 

2.2.1点和线

直线齐次坐标.平面内直线的方程式是ax+by+c=0，不同的系数a/b/c确定不同的直线。因此，直线是由向量(a,b,c)T表示。直线和向量(a,b,c)T并不是一一对应，