MATLAB判别控制系统的稳定性

MATLAB判别控制系统的稳定性

需要用到的函数：

1.直接判定：eig函数
使用方法：

>> eig(A)

eig函数用于求取特征值和特征向量，此 MATLAB 函数 返回一个列向量，其中包含方阵 A 的特征值。
不论系统的模型A是传递函数、状态方程还是零极点模型，且不论系统是连续还是离散的，均可以使用eig函数。

2.图解判定：pzmap函数
使用方法：

>> pzmap(A)

用图形的方式绘制出系统所有特征根在S复平面上的位置，所以判定连续系统是否稳定只需看系统所有极点在S复平面上是否位于虚轴左侧即可。同样，对于离散系统，观察零极点的位置是否位于单位圆内即可判定其稳定性。

3.其他函数：控制系统模型建立，详见
MATLAB学习记录-传递函数的建模1（多项式形式的传递函数模型）-自动控制篇
MATLAB学习记录-传递函数的建模2（零-极点形式的传递函数模型）-自动控制篇
MATLAB学习记录-系统的数学模型-（状态空间表达式的建模）-自动控制篇

例：高阶连续系统稳定性的判断
$$G\left(s\right)=\frac{{10s}^4+{50s}^3+100s^2+100s+40}{s^7+{21s}^6+{184s}^5+{870s}^4+{2384s}^3+{3664s}^2+2496s}$$

>> clear all
>> num=[10,50,100,100,40];
>> den=[1,21,184,870,2384,3664,2496,0];
>>%%输入系统的传递函数
>> G=tf(num,den)		%建立系统的传递函数

G =
 
              10 s^4 + 50 s^3 + 100 s^2 + 100 s + 40
  ---------------------------------------------------------------
  s^7 + 21 s^6 + 184 s^5 + 870 s^4 + 2384 s^3 + 3664 s^2 + 2496 s
 
Continuous-time transfer function.

>> GG=feedback(G,1)		%求系统单位反馈传递函数

GG =
 
                 10 s^4 + 50 s^3 + 100 s^2 + 100 s + 40
  --------------------------------------------------------------------
  s^7 + 21 s^6 + 184 s^5 + 880 s^4 + 2434 s^3 + 3764 s^2 + 2596 s + 40
 
Continuous-time transfer function.

>> pzmap(GG)		%绘制零极点图
>> eig(GG)			%求系统特征值

ans =

  -6.9223 + 0.0000i
  -3.6502 + 2.3020i
  -3.6502 - 2.3020i
  -2.0633 + 1.7923i
  -2.0633 - 1.7923i
  -2.6349 + 0.0000i
  -0.0158 + 0.0000i

例：高阶离散系统稳定性的判断
$$H\left(z\right)=\frac{6z^2-0.6z-0.12}{z^4-z^3+{0.25z}^2+0.25z-0.125}$$

>> clear all
>> den=[1 -1 0.25 0.25 -0.125];
>> num=[6 -0.6 -0.12];
>> H=tf(num,den,'Ts',0.1)

H =
 
          6 z^2 - 0.6 z - 0.12
  -------------------------------------
  z^4 - z^3 + 0.25 z^2 + 0.25 z - 0.125
 
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

>> z=tf('z','Ts',0.1)

z =
 
  z
 
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

>> Gc=0.3*(z-0.6)/(z+0.8);
>> GG=feedback(H*Gc,1)

GG =
 
          1.8 z^3 - 1.26 z^2 + 0.072 z + 0.0216
  ------------------------------------------------------
  z^5 - 0.2 z^4 + 1.25 z^3 - 0.81 z^2 + 0.147 z - 0.0784
 
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time transfer function.

>> pzmap(GG),abs(eig(GG)')

ans =

    1.1644    1.1644    0.5536    0.3232    0.3232

#修改了部分错误 12/25/2022