SLAM学习笔记1：SLAM概述

前言：

        “智能车辆SLAM理论与技术”是我大三的专业选修课。出于好奇心驱使，我选了这门课。（虽然这门课和“仿生机械学”互为二选一关系，但我把它俩都选了）实际上对于我们机械和车辆专业的学生来说，SLAM是研究生阶段才会去研究的内容，32个学时只能说是浅尝辄止。尽管是入门级别的学习，出于把一种新事物弄明白的态度，我还是打算将老师所讲授的知识以及自己对《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》这本教材的一些内容作一个梳理。

一、SLAM是什么：

1.SLAM含义：

        SLAM全称Simulation Localization and Mapping（同时定位与地图构建），它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的条件下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果传感器主要为相机，那就称为视觉SLAM。

        也就是说，SLAM的目的是解决两个问题：一是估计传感器自身的位置（定位），二是建立周围环境的模型（建图）。

二、其它定位技术：

        超声波定位，红外线定位，RFID定位，蓝牙定位，Zigbee定位，地磁定位，WIFI定位......

三、经